Techniques for Adaptive Control

289 Pages·2003·4.026 MB·English

by  Vance VanDoren Ph.D. P.E.

(cid:1)(cid:2)(cid:3)(cid:4)(cid:5)(cid:6)(cid:7)(cid:8)(cid:2)(cid:9) (cid:10)(cid:11)(cid:12) (cid:13)(cid:14)(cid:15)(cid:16)(cid:17)(cid:6)(cid:18)(cid:2) (cid:19)(cid:11)(cid:5)(cid:17)(cid:12)(cid:11)(cid:20)

(cid:1)(cid:2)(cid:3)(cid:4)(cid:5)(cid:6)(cid:7)(cid:8)(cid:2)(cid:9) (cid:10)(cid:11)(cid:12) (cid:13)(cid:14)(cid:15)(cid:16)(cid:17)(cid:6)(cid:18)(cid:2) (cid:19)(cid:11)(cid:5)(cid:17)(cid:12)(cid:11)(cid:20)
(cid:1)(cid:2)(cid:3)(cid:4)(cid:5)(cid:2) (cid:6)(cid:7)
(cid:8)(cid:9)(cid:10)(cid:11)(cid:5) (cid:12)(cid:13) (cid:8)(cid:9)(cid:10)(cid:14)(cid:15)(cid:16)(cid:5)(cid:10)(cid:17) (cid:18)(cid:19)(cid:13)(cid:14)(cid:13)(cid:17) (cid:18)(cid:13)(cid:1)(cid:13)
(cid:20)(cid:15)(cid:10)(cid:21)(cid:22)(cid:23)(cid:4)(cid:3)(cid:10)(cid:24) (cid:1)(cid:2)(cid:3)(cid:4)(cid:15)(cid:16)(cid:17) (cid:20)(cid:15)(cid:10)(cid:4)(cid:16)(cid:15)(cid:23) (cid:1)(cid:10)(cid:24)(cid:3)(cid:10)(cid:5)(cid:5)(cid:16)(cid:3)(cid:10)(cid:24) (cid:25)(cid:9)(cid:24)(cid:9)(cid:26)(cid:3)(cid:10)(cid:5)(cid:17)
(cid:27)(cid:9)(cid:28) (cid:29)(cid:16)(cid:15)(cid:15)(cid:28)(cid:17) (cid:30)(cid:23)(cid:23)(cid:3)(cid:10)(cid:15)(cid:3)(cid:21)
(cid:1)(cid:2)(cid:3)(cid:4)(cid:5)(cid:6)(cid:7)(cid:8)(cid:2) (cid:9)(cid:10)(cid:3)(cid:4)(cid:10)(cid:11) (cid:12)(cid:10)(cid:11)(cid:7)(cid:10)(cid:11) (cid:13)(cid:5)(cid:14)(cid:15)(cid:10)(cid:6)(cid:16) (cid:17)(cid:18)(cid:19)(cid:10)(cid:6)(cid:7) (cid:20)(cid:8)(cid:6)(cid:21)(cid:3) (cid:22)(cid:8)(cid:11)(cid:23)(cid:21)(cid:5)(cid:24)(cid:10)
(cid:22)(cid:8)(cid:11)(cid:25)(cid:6)(cid:8)(cid:11)(cid:26)(cid:21)(cid:3)(cid:26)(cid:10) (cid:22)(cid:21)(cid:11)(cid:24)(cid:8)(cid:27)(cid:10)(cid:6)(cid:5) (cid:22)(cid:28)(cid:7)(cid:11)(cid:5)(cid:28) (cid:29)(cid:10)(cid:16)(cid:28)(cid:10)
(cid:9)(cid:30)(cid:4)(cid:4)(cid:5)(cid:6)(cid:14)(cid:10)(cid:6)(cid:4)(cid:31) !(cid:5)(cid:21)(cid:11)(cid:5)(cid:2)(cid:8)(cid:11)(cid:11)(cid:21)(cid:3)(cid:8)(cid:11)(cid:21)(cid:2)(cid:27)(cid:6)(cid:21)(cid:11)(cid:4)(cid:10)(cid:19)"#(cid:3)(cid:5)$(cid:21)(cid:5)(cid:6)(cid:22)(cid:26)(cid:21)(cid:5)(cid:11)(cid:26)(cid:5)%
&(cid:10)(cid:27)(cid:28)(cid:6)(cid:21)(cid:24)(cid:31)(cid:4)(cid:1)’(()*"#(cid:3)(cid:5)$(cid:21)(cid:5)(cid:6)(cid:22)(cid:26)(cid:21)(cid:5)(cid:11)(cid:26)(cid:5)+,(cid:22)(cid:1)-%(cid:1)##(cid:6)(cid:21)(cid:24)(cid:31)(cid:4)(cid:3)(cid:6)(cid:5)(cid:3)(cid:5)(cid:6)$(cid:5)(cid:7)%
(cid:13)(cid:10)(cid:27)(cid:8)(cid:6)(cid:4)(cid:10)(cid:19)(cid:4)(cid:31)(cid:21)(cid:3)(cid:27)(cid:30).#(cid:21)(cid:26)(cid:8)(cid:4)(cid:21)(cid:10)(cid:11)(cid:2)(cid:8)(cid:28).(cid:5)(cid:6)(cid:5)(cid:27)(cid:6)(cid:10)(cid:7)(cid:30)(cid:26)(cid:5)(cid:7)*(cid:3)(cid:4)(cid:10)(cid:6)(cid:5)(cid:7)(cid:21)(cid:11)(cid:8)(cid:6)(cid:5)(cid:4)(cid:6)(cid:21)(cid:5)$(cid:8)#(cid:3)(cid:28)(cid:3)(cid:4)(cid:5)(cid:2)*(cid:10)(cid:6)(cid:4)(cid:6)(cid:8)(cid:11)(cid:3)(cid:2)(cid:21)(cid:4)(cid:4)(cid:5)(cid:7)
(cid:21)(cid:11)(cid:8)(cid:11)(cid:28)(cid:19)(cid:10)(cid:6)(cid:2)(cid:10)(cid:6).(cid:28)(cid:8)(cid:11)(cid:28)(cid:2)(cid:5)(cid:8)(cid:11)(cid:3)*(cid:5)#(cid:5)(cid:26)(cid:4)(cid:6)(cid:10)(cid:11)(cid:21)(cid:26)*(cid:2)(cid:5)(cid:26)(cid:31)(cid:8)(cid:11)(cid:21)(cid:26)(cid:8)#*(cid:27)(cid:31)(cid:10)(cid:4)(cid:10)(cid:26)(cid:10)(cid:27)(cid:28)(cid:21)(cid:11)(cid:24)*(cid:6)(cid:5)(cid:26)(cid:10)(cid:6)(cid:7)(cid:21)(cid:11)(cid:24)*(cid:10)(cid:6)
(cid:10)(cid:4)(cid:31)(cid:5)(cid:6)(cid:14)(cid:21)(cid:3)(cid:5)*(cid:14)(cid:21)(cid:4)(cid:31)(cid:10)(cid:30)(cid:4)(cid:4)(cid:31)(cid:5)(cid:27)(cid:6)(cid:21)(cid:10)(cid:6)(cid:14)(cid:6)(cid:21)(cid:4)(cid:4)(cid:5)(cid:11)(cid:27)(cid:5)(cid:6)(cid:2)(cid:21)(cid:3)(cid:3)(cid:21)(cid:10)(cid:11)(cid:10)(cid:19)(cid:4)(cid:31)(cid:5)(cid:27)(cid:30).#(cid:21)(cid:3)(cid:31)(cid:5)(cid:6)%
(cid:1) /(cid:5)(cid:26)(cid:10)(cid:24)(cid:11)(cid:21)0(cid:21)(cid:11)(cid:24)(cid:4)(cid:31)(cid:5)(cid:21)(cid:2)(cid:27)(cid:10)(cid:6)(cid:4)(cid:8)(cid:11)(cid:26)(cid:5)(cid:10)(cid:19)(cid:27)(cid:6)(cid:5)(cid:3)(cid:5)(cid:6)$(cid:21)(cid:11)(cid:24)(cid:14)(cid:31)(cid:8)(cid:4)(cid:31)(cid:8)(cid:3).(cid:5)(cid:5)(cid:11)(cid:14)(cid:6)(cid:21)(cid:4)(cid:4)(cid:5)(cid:11)*"#(cid:3)(cid:5)$(cid:21)(cid:5)(cid:6)(cid:22)(cid:26)(cid:21)(cid:5)(cid:11)(cid:26)(cid:5)(cid:27)(cid:6)(cid:21)(cid:11)(cid:4)(cid:3)
(cid:21)(cid:4)(cid:3).(cid:10)(cid:10)(cid:16)(cid:3)(cid:10)(cid:11)(cid:8)(cid:26)(cid:21)(cid:7)1(cid:19)(cid:6)(cid:5)(cid:5)(cid:27)(cid:8)(cid:27)(cid:5)(cid:6)(cid:14)(cid:31)(cid:5)(cid:11)(cid:5)$(cid:5)(cid:6)(cid:27)(cid:10)(cid:3)(cid:3)(cid:21).#(cid:5)%
(cid:21)(cid:6)(cid:22)(cid:12)(cid:15)(cid:12)(cid:23)(cid:11)(cid:10)(cid:19)(cid:11)(cid:5)(cid:24)(cid:12)(cid:2)(cid:9)(cid:9)(cid:19)(cid:15)(cid:17)(cid:15)(cid:20)(cid:11)(cid:24)(cid:6)(cid:5)(cid:24)(cid:25)(cid:6)(cid:5)(cid:25)(cid:26)(cid:8)(cid:22)(cid:20)(cid:6)(cid:3)(cid:15)(cid:17)(cid:6)(cid:11)(cid:5)(cid:27)(cid:15)(cid:17)(cid:15)
(cid:29)(cid:5)(cid:26)(cid:31)(cid:11)(cid:21)2(cid:30)(cid:5)(cid:3)(cid:19)(cid:10)(cid:6)(cid:8)(cid:7)(cid:8)(cid:27)(cid:4)(cid:21)$(cid:5)(cid:26)(cid:10)(cid:11)(cid:4)(cid:6)(cid:10)#3(cid:5)(cid:7)(cid:21)(cid:4)(cid:5)(cid:7).(cid:28)4(cid:8)(cid:11)(cid:26)(cid:5)5%4(cid:8)(cid:11)(cid:23)(cid:10)(cid:6)(cid:5)(cid:11)%
(cid:27)%(cid:26)(cid:2)%
6(cid:11)(cid:26)#(cid:30)(cid:7)(cid:5)(cid:3).(cid:21).#(cid:21)(cid:10)(cid:24)(cid:6)(cid:8)(cid:27)(cid:31)(cid:21)(cid:26)(cid:8)#(cid:6)(cid:5)(cid:19)(cid:5)(cid:6)(cid:5)(cid:11)(cid:26)(cid:5)(cid:3)(cid:8)(cid:11)(cid:7)(cid:21)(cid:11)(cid:7)(cid:5)(cid:18)%
6(cid:22)(cid:9)(cid:13)(178(917:;81:+(cid:27).(cid:16)%<(cid:8)#(cid:16)%(cid:27)(cid:8)(cid:27)(cid:5)(cid:6)-
=%(cid:1)(cid:7)(cid:8)(cid:27)(cid:4)(cid:21)$(cid:5)(cid:26)(cid:10)(cid:11)(cid:4)(cid:6)(cid:10)#(cid:3)(cid:28)(cid:3)(cid:4)(cid:5)(cid:2)(cid:3)%6%4(cid:8)(cid:11)(cid:23)(cid:10)(cid:6)(cid:5)(cid:11)*4(cid:8)(cid:11)(cid:26)(cid:5)5%
(cid:29)5’=7%(cid:29):’’((’
9’;%>(cid:1))9?(cid:7)(cid:26)’= ’((’(7::)’
(cid:28)(cid:12)(cid:6)(cid:17)(cid:6)(cid:9)(cid:4)(cid:21)(cid:6)(cid:22)(cid:12)(cid:15)(cid:12)(cid:23)(cid:19)(cid:15)(cid:17)(cid:15)(cid:20)(cid:11)(cid:24)(cid:8)(cid:6)(cid:5)(cid:24)(cid:25)(cid:6)(cid:5)(cid:25)(cid:26)(cid:8)(cid:22)(cid:20)(cid:6)(cid:3)(cid:15)(cid:17)(cid:6)(cid:11)(cid:5)(cid:27)(cid:15)(cid:17)(cid:15)
(cid:1)(cid:26)(cid:8)(cid:4)(cid:8)#(cid:10)(cid:24)(cid:30)(cid:5)(cid:6)(cid:5)(cid:26)(cid:10)(cid:6)(cid:7)(cid:19)(cid:10)(cid:6)(cid:4)(cid:31)(cid:21)(cid:3).(cid:10)(cid:10)(cid:16)(cid:21)(cid:3)(cid:8)$(cid:8)(cid:21)#(cid:8).#(cid:5)(cid:19)(cid:6)(cid:10)(cid:2)(cid:4)(cid:31)(cid:5)(cid:9)(cid:6)(cid:21)(cid:4)(cid:21)(cid:3)(cid:31)(cid:12)(cid:21).(cid:6)(cid:8)(cid:6)(cid:28)%
(cid:29)(cid:31)(cid:5)(cid:27)(cid:30).#(cid:21)(cid:3)(cid:31)(cid:5)(cid:6)(cid:10)(cid:19)(cid:19)(cid:5)(cid:6)(cid:3)(cid:3)(cid:27)(cid:5)(cid:26)(cid:21)(cid:8)#(cid:7)(cid:21)(cid:3)(cid:26)(cid:10)(cid:30)(cid:11)(cid:4)(cid:3)(cid:10)(cid:11).(cid:30)#(cid:16)(cid:10)(cid:6)(cid:7)(cid:5)(cid:6)(cid:3)(cid:10)(cid:19)(cid:4)(cid:31)(cid:21)(cid:3).(cid:10)(cid:10)(cid:16)%
(cid:25)(cid:10)(cid:6)(cid:21)(cid:11)(cid:19)(cid:10)(cid:6)(cid:2)(cid:8)(cid:4)(cid:21)(cid:10)(cid:11)*(cid:27)#(cid:5)(cid:8)(cid:3)(cid:5)(cid:26)(cid:10)(cid:11)(cid:4)(cid:8)(cid:26)(cid:4)<
@(cid:8)(cid:11)(cid:8)(cid:24)(cid:5)(cid:6)(cid:10)(cid:19)(cid:22)(cid:27)(cid:5)(cid:26)(cid:21)(cid:8)#(cid:22)(cid:8)#(cid:5)(cid:3)
"#(cid:3)(cid:5)$(cid:21)(cid:5)(cid:6)(cid:22)(cid:26)(cid:21)(cid:5)(cid:11)(cid:26)(cid:5)
’((A(cid:31)(cid:5)(cid:5)#(cid:5)(cid:6)/(cid:10)(cid:8)(cid:7)
(cid:9)(cid:30)(cid:6)#(cid:21)(cid:11)(cid:24)(cid:4)(cid:10)(cid:11)*@(cid:1)(=>()
(cid:29)(cid:5)#<7>=1)=)1:7((
(cid:25)(cid:8)(cid:18)<7>=1)=)1:>>’
(cid:25)(cid:10)(cid:6)(cid:21)(cid:11)(cid:19)(cid:10)(cid:6)(cid:2)(cid:8)(cid:4)(cid:21)(cid:10)(cid:11)(cid:10)(cid:11)(cid:8)##(cid:9)(cid:30)(cid:4)(cid:4)(cid:5)(cid:6)(cid:14)(cid:10)(cid:6)(cid:4)(cid:31) !(cid:5)(cid:21)(cid:11)(cid:5)(cid:2)(cid:8)(cid:11)(cid:11)(cid:27)(cid:30).#(cid:21)(cid:26)(cid:8)(cid:4)(cid:21)(cid:10)(cid:11)(cid:3)(cid:8)$(cid:8)(cid:21)#(cid:8).#(cid:5)*
(cid:26)(cid:10)(cid:11)(cid:4)(cid:8)(cid:26)(cid:4)(cid:10)(cid:30)(cid:6)A(cid:10)(cid:6)#(cid:7)A(cid:21)(cid:7)(cid:5)A(cid:5).(cid:31)(cid:10)(cid:2)(cid:5)(cid:27)(cid:8)(cid:24)(cid:5)(cid:8)(cid:4)<(cid:31)(cid:4)(cid:4)(cid:27)<33(cid:14)(cid:14)(cid:14)%.(cid:31)%(cid:26)(cid:10)(cid:2)
=( ; > 7 9 8 : ) ’ =
(cid:20)(cid:6)(cid:21)(cid:11)(cid:4)(cid:5)(cid:7)(cid:21)(cid:11)(cid:4)(cid:31)(cid:5),(cid:11)(cid:21)(cid:4)(cid:5)(cid:7)(cid:22)(cid:4)(cid:8)(cid:4)(cid:5)(cid:3)(cid:10)(cid:19)(cid:1)(cid:2)(cid:5)(cid:6)(cid:21)(cid:26)(cid:8)
.....................................C..o...n..t.r.i.butors
......................................................P.reface
......................................I.n..t.r.o...d.uction
..........................................T..e..r.m..inology
....................................................C..ontents
Commercial ad..a..p..t.i.v..e.. .c..o..ntrollers
......................P..r..o..b..le..m...s.. .w. ith PID
Advantages. .o..f. .a..d..a..p..t.i.v..e. control
Disadvantages of. .a..d..a..p..t.i.v..e. control
The id.e..a..l. .a..d..a..p..t.i.v..e.. .c..ontroller
.................................B...a..s..ic.. .c..oncepts
...M...o..d..e..l.-.b..a..s..e..d.. .t.e..c..hniques
..................M...o..d..e..r.n.. .a..l.t.e..rnatives
......C...u..r.v..e..-.f.i.t.t.in..g.. .c..h..a.llenges
............................M...o..r.e.. .c..h..a.llenges
...............S...t.i.ll. .m...o..r.e.. .c..h..a.llenges
................P..o..p..u..l.a..r. .n..o..n..e.theless
.......A... .m...o..d..e..l-..f.r.e..e.. .t.e..chnique
....................................P..r.o..s.. .a..nd cons
........R..u..l.e..-.b..a..s..e..d.. .t.e..c..hniques
..............................................F..u..z.zy logic
..................M...o..r.e.. .p..r.o..s.. .a..nd cons
......................................................P.ick one
......................................................U. sability
........................................A..s..s..u..mptions
...............O...t.h..e..r. .c..o..n..s..i.d..erations
............................................R...e..f.erences
1 Adaptive tuning methods of the
.............F...o..x..b..o..r..o.. .I./.A.. .s.ystem
....................C..o..n..t.r..o..ll.e..r. .s..tructure
M...in..i.m...u..m... .v..a..r.i.a..n..c..e. control
Control by minimizing sensitivity to
...................p..r.o..c..e..s..s.. .u..n..c.ertainty
Algebraic controller design for load
rejection and shaped transien.t. .r.e.sponse
Algebraic tuning of a controller with
....................................................d..eadtime
Robust adaption of feedback controller
...............................g..a..i.n.. .s..c..h.eduling
..................F..e..e..d..f.o..r.w...a..r.d. control
Adaption of feedforward load
....................................c..o..m...p..e.nsators
........................................C..o..n..c..lusion 1
......................................R...e..f.e..r.ences 1
...............S...u..g..g..e..s..t.e..d.. .r.e.ading 1
2 The exploitation of adaptive
modeling in the model predictive
control of Connoisseur
............................M...o..d..e..l. .s..t.ructures
........I.s..s.u..e..s.. .f.o..r. .i.d..e..n..t.ification
......................A..d..a..p..t.i.v..e.. .m..odeling
..................................O...t.h..e..r. .m. ethods
Simulated case study on a fluid catalytic
.........................................c..r.a..c..k.ing unit
........................................C..o..n..c..lusion 2
......................................R...e..f.e..r.ences 2
3 Adaptive predictive regulartory
.c..o..n...t.r.o..l. .w...i.t.h... .B..r..a..inwave
The Laguerr.e.. .m...o..d..e..l.i.n..g.. method
Building the adaptive predictive controller
based on a Laguerre state sp.a..c..e model
A Laguerre-based controller for
...................i.n..t.e..g..r.a..t.i.n..g.. .s.ystems
Practical issues for implementing
adaptive .p..r.e..d..i.c.t.i.v..e.. .c..o..ntrollers
...............S...i.m...u..la..t.i.o..n.. .e..x.amples
Industrial a.p..p..li.c..a..t.i.o..n.. .e..x.amples
....................................C...o..n..c.l.u.sions 3
.............A...c.k..n..o..w...l.e..d..g..e..ments 3
......................................R...e..f.e..r.ences 3
4 Model-free adaptive control with
................................................C..y..boCon
......C..o..n..c..e..p..t. .o..f. .M...F..A.. control
Single-loop M..F..A.. .c..o..n..t.r.o..l. system
Multivariable MF..A.. .c..o..n..t.r.o..l. system
Anti-delay .M...F..A.. .c..o..n..t.r.o..l. system
MFA ca..s.c..a..d..e.. .c..o..n..t.r.o..l. system
F..e..e..d..f.o..r.w...a..r.d.. .M...F..A.. control
..........N..o..n..l.i.n..e..a..r. .M...F..A.. control
..................R..o..b..u..s..t. .M...F..A.. control
MFA control methodology and
...........................................a..p..p..l.ications
M...F..A.. .c..o..n..t.r.o..l. .m...e..t.h..odology
.......................T...h..e.. .in..s..i.d..e.. of MFA
..................................C..a..s..e.. .s..tudies 4
......................................R...e..f.e..r.ences 4
...............S...u..g..g..e..s..t.e..d.. .r.e.ading 4
5 Expert-based adaptive control:
Controlsoft’s Intune adaptive and
.............d..i.a..g..n...o..s..t.i.c.. .s..o.ftware
On-demand tuning and ada.p..t.i.v..e tuning
History and .m...i.l.e..s.t.o..n..e.. .l.i.terature
Adaptive control structure and underlying
...................................................p..r.inciples
Identification-based ad..a..p..t.i.v..e. control
Expert-based adaptive control:
..................C...o..n..t.r.o..l.S..o..f.t.’.s Intune
Co.n..c.l.u..d..i.n..g.. .o..b..s..e..r.v..ations 5
......................................R...e..f.e..r.ences 5
Intelligent software objects and their use
..................i.n.. .K..n..o..w...le..d..g..eScope
Artificial intelligence and proce..s..s. control
..............................N..e..u..r.a..l. .n..etworks
......................G..e..n..e..t.i.c.. .a..l.g.orithms
Documenting the performance of
................I.n..t.e..ll.i.g..e..n..c..e.. .S.ystems
Putting it all together: combining
intelligent technologies for process
.......................................................... control
Results: using intelligent control in the
mine.r..a..l-..p..r.o..c..e..s.s..i.n..g.. .industry
........................................C..o..n..c..lusion 6
......................................R...e..f.e..r.ences 6
Appendix: table of artificial reference
............................................................. texts
....................................A..u..t..h..o..r index
.................................S...u..b..j.e..c..t index
(cid:19)(cid:29)(cid:30)(cid:1)+!(cid:28)2(cid:1)(cid:29)+
C(cid:5)(cid:10)(cid:6)(cid:24)(cid:5)(cid:22)%&(cid:31)(cid:5)(cid:11)(cid:24)*(cid:20)(cid:31)%(cid:23)%
(cid:11)(cid:10)(cid:5)(cid:14)(cid:16)(cid:17)(cid:5)(cid:3)(cid:12) (cid:2)(cid:3)(cid:17) (cid:31)(cid:21)(cid:16)(cid:5)$ (cid:5)(cid:4)(cid:21)(cid:3)(cid:16)(cid:4)(cid:2)(cid:26) )$$(cid:16)(cid:4)(cid:5)(cid:10)(cid:24) (cid:31)(cid:30)*(cid:9)(cid:18)(cid:9)$(cid:12)(cid:24) (cid:28)(cid:5)(cid:3)(cid:5)(cid:10)(cid:2)(cid:26) (cid:31)(cid:30)*(cid:5)(cid:10)(cid:3)(cid:2)(cid:12)(cid:16)(cid:9)(cid:3) (cid:28)(cid:10)(cid:9)(cid:22)+ #(cid:3)(cid:4)(cid:7)(cid:24)
,(cid:2)(cid:3)(cid:4)(cid:21)(cid:9)(cid:31)(cid:9)(cid:10)(cid:17)(cid:9)(cid:15)(cid:2)(cid:24)(cid:31)(cid:2)(cid:26)(cid:16)$(cid:9)(cid:10)(cid:3)(cid:16)(cid:2)
(cid:29)(cid:21)(cid:5)(cid:11)1(cid:12)(cid:21)&(cid:31)(cid:21)(cid:8)*(cid:20)(cid:31)%(cid:23)%
(cid:11)(cid:10)(cid:5)(cid:14)(cid:16)(cid:17)(cid:5)(cid:3)(cid:12)(cid:24)(cid:31)(cid:9)(cid:3)(cid:12)(cid:10)(cid:9)(cid:26)(cid:18)(cid:9)$(cid:12)(cid:24)(cid:31)(cid:26)(cid:5)(cid:15)(cid:5)(cid:26)(cid:2)(cid:3)(cid:17)(cid:24))(cid:21)(cid:16)(cid:9)
C(cid:30)(cid:28)(cid:1)%(cid:23)(cid:30)(cid:2)(cid:10)(cid:11)(cid:4)*(cid:20)(cid:31)%(cid:23)%
(cid:11)(cid:10)(cid:9)$(cid:5)(cid:14)(cid:14)(cid:9)(cid:10)(cid:24) (cid:8)(cid:5)+(cid:2)(cid:10)(cid:12)(cid:23)(cid:5)(cid:3)(cid:12) (cid:9)$ -(cid:26)(cid:5)(cid:4)(cid:12)(cid:10)(cid:16)(cid:4)(cid:2)(cid:26) (cid:2)(cid:3)(cid:17) (cid:31)(cid:9)(cid:23)+(cid:22)(cid:12)(cid:5)(cid:10) -(cid:3)(cid:29)(cid:16)(cid:3)(cid:5)(cid:5)(cid:10)(cid:16)(cid:3)(cid:29)(cid:24) .(cid:3)(cid:16)(cid:15)(cid:5)(cid:10)(cid:14)(cid:16)(cid:12)(cid:30) (cid:9)$ ’(cid:10)(cid:16)(cid:12)(cid:16)(cid:14)(cid:21)
(cid:31)(cid:9)(cid:26)(cid:22)(cid:23)*(cid:16)(cid:2)(cid:24)(cid:1)(cid:2)(cid:3)(cid:4)(cid:9)(cid:22)(cid:15)(cid:5)(cid:10)(cid:24)(cid:31)(cid:2)(cid:3)(cid:2)(cid:17)(cid:2)
A(cid:21)##(cid:21)(cid:8)(cid:2)(cid:1)%C(cid:10)(cid:30)(cid:24)(cid:31)*(cid:20)%"(cid:11)(cid:24)%
(cid:1)(cid:16)(cid:4)(cid:5) (cid:11)(cid:10)(cid:5)(cid:14)(cid:16)(cid:17)(cid:5)(cid:3)(cid:12)(cid:24) .(cid:3)(cid:16)(cid:15)(cid:5)(cid:10)(cid:14)(cid:2)(cid:26) (cid:8)(cid:30)(cid:3)(cid:2)(cid:23)(cid:16)(cid:4)(cid:14) (cid:5)(cid:4)(cid:21)(cid:3)(cid:9)(cid:26)(cid:9)(cid:29)(cid:16)(cid:5)(cid:14) #(cid:3)(cid:4)(cid:7)(cid:24) ,(cid:16)(cid:4)(cid:21)(cid:23)(cid:9)(cid:3)(cid:17)(cid:24) ’(cid:10)(cid:16)(cid:12)(cid:16)(cid:14)(cid:21) (cid:31)(cid:9)(cid:26)(cid:22)(cid:23)*(cid:16)(cid:2)(cid:24)
(cid:31)(cid:2)(cid:3)(cid:2)(cid:17)(cid:2)
E(cid:5)(cid:11)(cid:11)(cid:5)(cid:4)(cid:31)(cid:22)%C(cid:6)(cid:21)(cid:4)(cid:4)(cid:10)(cid:11)*(cid:20)(cid:31)%(cid:23)%
(cid:8)(cid:16)(cid:10)(cid:5)(cid:4)(cid:12)(cid:9)(cid:10)(cid:9)$ (cid:5)(cid:4)(cid:21)(cid:3)(cid:9)(cid:26)(cid:9)(cid:29)(cid:30)(cid:2)(cid:3)(cid:17)(cid:8)(cid:5)(cid:15)(cid:5)(cid:26)(cid:9)+(cid:23)(cid:5)(cid:3)(cid:12)(cid:24)-#(cid:20)(cid:31))(cid:11)(cid:10)(cid:9)(cid:4)(cid:5)(cid:14)(cid:14)-/(cid:22)(cid:16)+(cid:23)(cid:5)(cid:3)(cid:12)(cid:31)(cid:9)(cid:23)+(cid:2)(cid:3)(cid:30)(cid:24)(cid:18)(cid:2)(cid:26)(cid:12)
"(cid:2)%(cid:5)(cid:31)(cid:16)(cid:12)(cid:30)(cid:24).(cid:12)(cid:2)(cid:21)
(cid:12)(cid:28)(cid:11)(cid:11)(cid:9)%!(cid:8)#(cid:5)(cid:3)*(cid:9)%(cid:22)%
(cid:28)(cid:5)(cid:3)(cid:5)(cid:10)(cid:2)(cid:26) (cid:20)(cid:2)(cid:3)(cid:2)(cid:29)(cid:5)(cid:10)(cid:24) ((cid:3)(cid:9)&(cid:26)(cid:5)(cid:17)(cid:29)(cid:5)(cid:18)(cid:4)(cid:2)+(cid:5) (cid:18)(cid:30)(cid:14)(cid:12)(cid:5)(cid:23)(cid:14)(cid:24) -#(cid:20)(cid:31)) (cid:11)(cid:10)(cid:9)(cid:4)(cid:5)(cid:14)(cid:14) -/(cid:22)(cid:16)+(cid:23)(cid:5)(cid:3)(cid:12) (cid:31)(cid:9)(cid:23)+(cid:2)(cid:3)(cid:30)(cid:24)
(cid:18)(cid:2)(cid:26)(cid:12)"(cid:2)%(cid:5)(cid:31)(cid:16)(cid:12)(cid:30)(cid:24).(cid:12)(cid:2)(cid:21)
(cid:20)(cid:5)(cid:4)(cid:5)(cid:6)(cid:23)%!(cid:8)(cid:11)(cid:3)(cid:5)(cid:11)*(cid:9)%(cid:22)%*@%(cid:22)%*(cid:22)(cid:26)%(cid:23)%
(cid:31)(cid:9)(cid:3)(cid:14)(cid:22)(cid:26)(cid:12)(cid:2)(cid:3)(cid:12)(cid:24)(cid:2)(cid:3)(cid:17)’(cid:10)(cid:16)(cid:14)(cid:12)(cid:9)(cid:26)0(cid:5)(cid:26)(cid:26)(cid:9)&1,(cid:5)(cid:12)(cid:16)(cid:10)(cid:5)(cid:17)2(cid:24) (cid:21)(cid:5)0(cid:9)3*(cid:9)(cid:10)(cid:9)(cid:31)(cid:9)(cid:7)(cid:24)0(cid:9)3*(cid:9)(cid:10)(cid:9)(cid:24)(cid:20)(cid:2)(cid:14)(cid:14)(cid:2)(cid:4)(cid:21)(cid:22)(cid:14)(cid:5)(cid:12)(cid:12)(cid:14)
@(cid:21)(cid:31)(cid:8)(cid:21)!(cid:30)0(cid:2)(cid:5)0(cid:8)(cid:11)*(cid:20)(cid:31)%(cid:23)%*(cid:20)%"(cid:11)(cid:24)%
(cid:27)(cid:14)(cid:14)(cid:16)(cid:14)(cid:12)(cid:2)(cid:3)(cid:12) (cid:11)(cid:10)(cid:9)$(cid:5)(cid:14)(cid:14)(cid:9)(cid:10)(cid:24) (cid:21)(cid:5) .(cid:3)(cid:16)(cid:15)(cid:5)(cid:10)(cid:14)(cid:16)(cid:12)(cid:30) (cid:9)$ ’(cid:10)(cid:16)(cid:12)(cid:16)(cid:14)(cid:21) (cid:31)(cid:9)(cid:26)(cid:22)(cid:23)*(cid:16)(cid:2)4 (cid:11)(cid:10)(cid:5)(cid:14)(cid:16)(cid:17)(cid:5)(cid:3)(cid:12)(cid:24) (cid:20)#(cid:13) (cid:31)(cid:9)(cid:3)(cid:14)(cid:22)(cid:26)(cid:12)(cid:16)(cid:3)(cid:29)
(cid:28)(cid:10)(cid:9)(cid:22)+"(cid:12)(cid:17)(cid:7)(cid:24)(cid:1)(cid:2)(cid:3)(cid:4)(cid:9)(cid:22)(cid:15)(cid:5)(cid:10)(cid:24)(cid:31)(cid:2)(cid:3)(cid:2)(cid:17)(cid:2)
6(cid:6)$(cid:21)(cid:11)(cid:24)(cid:12)(cid:5)(cid:19)(cid:16)(cid:10)(cid:14)(cid:21)(cid:4)0*(cid:20)(cid:31)%(cid:23)%
(cid:1)(cid:16)(cid:4)(cid:5)(cid:11)(cid:10)(cid:5)(cid:14)(cid:16)(cid:17)(cid:5)(cid:3)(cid:12)(cid:24)(cid:31)(cid:9)(cid:3)(cid:12)(cid:10)(cid:9)(cid:26)(cid:18)(cid:9)$(cid:12)(cid:24)(cid:31)(cid:26)(cid:5)(cid:15)(cid:5)(cid:26)(cid:2)(cid:3)(cid:17)(cid:24))(cid:21)(cid:16)(cid:9)
(cid:23)(cid:8)$(cid:21)(cid:7)5%(cid:22)(cid:8)(cid:11)(cid:7)(cid:10)0*(cid:20)(cid:31)%(cid:23)%
(cid:8)(cid:16)(cid:10)(cid:5)(cid:4)(cid:12)(cid:9)(cid:10)1,(cid:5)(cid:12)(cid:16)(cid:10)(cid:5)(cid:17)2(cid:24)(cid:31)(cid:9)(cid:3)(cid:12)(cid:10)(cid:9)(cid:26) (cid:5)(cid:4)(cid:21)(cid:3)(cid:9)(cid:26)(cid:9)(cid:29)(cid:30)(cid:31)(cid:5)(cid:3)(cid:12)(cid:10)(cid:5)"(cid:12)(cid:17)(cid:7)(cid:24)(cid:20)(cid:2)(cid:3)(cid:4)(cid:21)(cid:5)(cid:14)(cid:12)(cid:5)(cid:10)(cid:24).(cid:3)(cid:16)(cid:12)(cid:5)(cid:17)((cid:16)(cid:3)(cid:29)(cid:17)(cid:9)(cid:23)
(cid:18)(cid:6)(cid:6)(cid:6)
(cid:26)+(cid:31)$(cid:13)(cid:19)(cid:31)
(cid:29)(cid:31)(cid:5)(cid:11)(cid:8)(cid:4)(cid:30)(cid:6)(cid:5)(cid:10)(cid:19)(cid:4)(cid:31)(cid:21)(cid:3).(cid:10)(cid:10)(cid:16).(cid:5)(cid:8)(cid:6)(cid:3)(cid:3)(cid:10)(cid:2)(cid:5)(cid:5)(cid:18)(cid:27)#(cid:8)(cid:21)(cid:11)(cid:21)(cid:11)(cid:24)%(cid:25)(cid:21)(cid:6)(cid:3)(cid:4)*(cid:4)(cid:31)(cid:5)(cid:4)(cid:5)(cid:6)(cid:2)FF(cid:26)(cid:10)(cid:11)(cid:4)(cid:6)(cid:10)#DD(cid:21)(cid:11)(cid:4)(cid:31)(cid:5)(cid:4)(cid:21)(cid:4)#(cid:5)
(cid:6)(cid:5)(cid:19)(cid:5)(cid:6)(cid:3)(cid:4)(cid:10)(cid:19)(cid:5)(cid:5)(cid:7).(cid:8)(cid:26)(cid:16)(cid:26)(cid:10)(cid:11)(cid:4)(cid:6)(cid:10)##(cid:5)(cid:6)(cid:3)(cid:30)(cid:3)(cid:5)(cid:7)(cid:21)(cid:11)(cid:19)(cid:8)(cid:26)(cid:4)(cid:10)(cid:6)(cid:21)(cid:5)(cid:3)(cid:8)(cid:11)(cid:7)(cid:27)(cid:6)(cid:10)(cid:26)(cid:5)(cid:3)(cid:3)(cid:21)(cid:11)(cid:24)(cid:27)#(cid:8)(cid:11)(cid:4)(cid:3)(cid:4)(cid:10)(cid:6)(cid:5)(cid:24)(cid:30)#(cid:8)(cid:4)(cid:5)(cid:19)#(cid:10)(cid:14)
(cid:6)(cid:8)(cid:4)(cid:5)(cid:3)* (cid:4)(cid:5)(cid:2)(cid:27)(cid:5)(cid:6)(cid:8)(cid:4)(cid:30)(cid:6)(cid:5)(cid:3)* (cid:27)(cid:6)(cid:5)(cid:3)(cid:3)(cid:30)(cid:6)(cid:5)(cid:3)* (cid:8)(cid:11)(cid:7) (cid:10)(cid:4)(cid:31)(cid:5)(cid:6) (cid:26)(cid:10)(cid:11)(cid:4)(cid:21)(cid:11)(cid:30)(cid:10)(cid:30)(cid:3) (cid:27)(cid:6)(cid:10)(cid:26)(cid:5)(cid:3)(cid:3) $(cid:8)(cid:6)(cid:21)(cid:8).#(cid:5)(cid:3)% (cid:23)(cid:21)(cid:3)(cid:26)(cid:6)(cid:5)(cid:4)(cid:5)
(cid:26)(cid:10)(cid:11)(cid:4)(cid:6)(cid:10)#(cid:3)* (cid:26)(cid:10)(cid:2)(cid:27)(cid:30)(cid:4)(cid:5)(cid:6) (cid:11)(cid:30)(cid:2)(cid:5)(cid:6)(cid:21)(cid:26)(cid:8)# (cid:26)(cid:10)(cid:11)(cid:4)(cid:6)(cid:10)#(cid:3)* (cid:19)(cid:21)(cid:11)(cid:8)(cid:11)(cid:26)(cid:21)(cid:8)# (cid:26)(cid:10)(cid:11)(cid:4)(cid:6)(cid:10)#(cid:3)* (cid:8)(cid:11)(cid:7) (cid:29)4 (cid:6)(cid:5)(cid:2)(cid:10)(cid:4)(cid:5) (cid:26)(cid:10)(cid:11)(cid:4)(cid:6)(cid:10)#(cid:3)
(cid:8)(cid:6)(cid:5)(cid:7)(cid:21)(cid:19)(cid:19)(cid:5)(cid:6)(cid:5)(cid:11)(cid:4)(cid:3)(cid:30).B(cid:5)(cid:26)(cid:4)(cid:3)(cid:8)#(cid:4)(cid:10)(cid:24)(cid:5)(cid:4)(cid:31)(cid:5)(cid:6)%
(cid:22)(cid:5)(cid:26)(cid:10)(cid:11)(cid:7)* (cid:4)(cid:31)(cid:5) (cid:24)(cid:5)(cid:11)(cid:6)(cid:5) (cid:10)(cid:19) (cid:4)(cid:31)(cid:21)(cid:3) .(cid:10)(cid:10)(cid:16) (cid:21)(cid:3) (cid:11)(cid:10)(cid:4) (cid:5)(cid:8)(cid:3)(cid:21)#(cid:28) (cid:26)#(cid:8)(cid:3)(cid:3)(cid:21)(cid:19)(cid:21)(cid:5)(cid:7)% 6(cid:4) (cid:21)(cid:3) (cid:11)(cid:10)(cid:4) (cid:8) FF(cid:4)(cid:5)(cid:18)(cid:4).(cid:10)(cid:10)(cid:16)DD (cid:21)(cid:11) (cid:4)(cid:31)(cid:5)
(cid:3)(cid:5)(cid:11)(cid:3)(cid:5) (cid:10)(cid:19) #(cid:5)(cid:3)(cid:3)(cid:10)(cid:11)(cid:3) (cid:27)(cid:6)(cid:5)(cid:3)(cid:5)(cid:11)(cid:4)(cid:5)(cid:7) (cid:21)(cid:11) (cid:8) #(cid:10)(cid:24)(cid:21)(cid:26)(cid:8)# (cid:10)(cid:6)(cid:7)(cid:5)(cid:6) (cid:19)(cid:10)(cid:6) (cid:4)(cid:31)(cid:5) (cid:5)(cid:7)(cid:21)(cid:19)(cid:21)(cid:26)(cid:8)(cid:4)(cid:21)(cid:10)(cid:11) (cid:10)(cid:19) (cid:26)(cid:10)##(cid:5)(cid:24)(cid:5) (cid:3)(cid:4)(cid:30)(cid:7)(cid:5)(cid:11)(cid:4)(cid:3)
(cid:3)(cid:4)(cid:30)(cid:7)(cid:28)(cid:21)(cid:11)(cid:24)(cid:8)(cid:27)(cid:8)(cid:6)(cid:4)(cid:21)(cid:26)(cid:30)#(cid:8)(cid:6)(cid:3)(cid:30).B(cid:5)(cid:26)(cid:4)%(cid:29)(cid:31)(cid:5)6(cid:11)(cid:4)(cid:6)(cid:10)(cid:7)(cid:30)(cid:26)(cid:4)(cid:21)(cid:10)(cid:11)(cid:7)(cid:10)(cid:5)(cid:3)(cid:27)(cid:6)(cid:5)(cid:3)(cid:5)(cid:11)(cid:4)(cid:8)(cid:11)(cid:10)$(cid:5)(cid:6)$(cid:21)(cid:5)(cid:14)(cid:10)(cid:19)(cid:8)(cid:7)(cid:8)(cid:27)(cid:4)(cid:21)$(cid:5)
(cid:26)(cid:10)(cid:11)(cid:4)(cid:6)(cid:10)# (cid:4)(cid:5)(cid:26)(cid:31)(cid:11)(cid:10)#(cid:10)(cid:24)(cid:28)* .(cid:30)(cid:4) (cid:5)(cid:8)(cid:26)(cid:31) (cid:10)(cid:19) (cid:4)(cid:31)(cid:5) (cid:3)(cid:30).(cid:3)(cid:5)2(cid:30)(cid:5)(cid:11)(cid:4) (cid:26)(cid:31)(cid:8)(cid:27)(cid:4)(cid:5)(cid:6)(cid:3) (cid:31)(cid:8)(cid:3) .(cid:5)(cid:5)(cid:11) (cid:14)(cid:6)(cid:21)(cid:4)(cid:4)(cid:5)(cid:11) .(cid:28) (cid:8)
(cid:7)(cid:21)(cid:19)(cid:19)(cid:5)(cid:6)(cid:5)(cid:11)(cid:4)(cid:8)(cid:30)(cid:4)(cid:31)(cid:10)(cid:6)(cid:8)(cid:3)(cid:8)(cid:3)(cid:4)(cid:8)(cid:11)(cid:7)1(cid:8)#(cid:10)(cid:11)(cid:5)(cid:27)(cid:6)(cid:5)(cid:3)(cid:5)(cid:11)(cid:4)(cid:8)(cid:4)(cid:21)(cid:10)(cid:11)(cid:10)(cid:19)(cid:31)(cid:21)(cid:3)(cid:19)(cid:8)$(cid:10)(cid:6)(cid:21)(cid:4)(cid:5)(cid:8)(cid:27)(cid:27)(cid:6)(cid:10)(cid:8)(cid:26)(cid:31)(cid:4)(cid:10)(cid:4)(cid:31)(cid:5)(cid:3)(cid:30).B(cid:5)(cid:26)(cid:4)%
(cid:29)(cid:31)(cid:5)(cid:26)(cid:31)(cid:8)(cid:27)(cid:4)(cid:5)(cid:6)(cid:3)(cid:8)(cid:6)(cid:5)(cid:11)(cid:10)(cid:4)(cid:10)(cid:4)(cid:31)(cid:5)(cid:6)(cid:14)(cid:21)(cid:3)(cid:5)(cid:21)(cid:11)(cid:4)(cid:5)(cid:11)(cid:7)(cid:5)(cid:7)(cid:4)(cid:10)(cid:6)(cid:5)#(cid:8)(cid:4)(cid:5)(cid:4)(cid:10)(cid:5)(cid:8)(cid:26)(cid:31)(cid:10)(cid:4)(cid:31)(cid:5)(cid:6)(cid:8)(cid:11)(cid:7)(cid:8)(cid:6)(cid:5)(cid:27)(cid:6)(cid:5)(cid:3)(cid:5)(cid:11)(cid:4)(cid:5)(cid:7)(cid:21)(cid:11)
(cid:11)(cid:10)(cid:27)(cid:8)(cid:6)(cid:4)(cid:21)(cid:26)(cid:30)#(cid:8)(cid:6)(cid:10)(cid:6)(cid:7)(cid:5)(cid:6)%
(cid:13)(cid:10)(cid:6)(cid:21)(cid:3)(cid:4)(cid:31)(cid:21)(cid:3)(cid:8)FF(cid:31)(cid:8)(cid:11)(cid:7).(cid:10)(cid:10)(cid:16)DD(cid:14)(cid:31)(cid:5)(cid:6)(cid:5)(cid:5)(cid:8)(cid:26)(cid:31)(cid:26)(cid:31)(cid:8)(cid:27)(cid:4)(cid:5)(cid:6)(cid:7)(cid:5)(cid:3)(cid:26)(cid:6)(cid:21).(cid:5)(cid:3)(cid:8)(cid:7)(cid:21)(cid:19)(cid:19)(cid:5)(cid:6)(cid:5)(cid:11)(cid:4)(cid:8)(cid:3)(cid:27)(cid:5)(cid:26)(cid:4)(cid:10)(cid:19)(cid:4)(cid:31)(cid:5)(cid:3)(cid:8)(cid:2)(cid:5)
(cid:3)(cid:30).B(cid:5)(cid:26)(cid:4)% !(cid:5)(cid:6)(cid:5) (cid:4)(cid:31)(cid:5) (cid:26)(cid:31)(cid:8)(cid:27)(cid:4)(cid:5)(cid:6)(cid:3) (cid:8)## (cid:7)(cid:5)(cid:3)(cid:26)(cid:6)(cid:21).(cid:5) (cid:4)(cid:31)(cid:5) (cid:3)(cid:8)(cid:2)(cid:5) (cid:4)(cid:31)(cid:21)(cid:11)(cid:24)?(cid:8)(cid:7)(cid:8)(cid:27)(cid:4)(cid:21)$(cid:5) (cid:26)(cid:10)(cid:11)(cid:4)(cid:6)(cid:10)# (cid:4)(cid:5)(cid:26)(cid:31)(cid:11)(cid:21)2(cid:30)(cid:5)(cid:3)
(cid:8)$(cid:8)(cid:21)#(cid:8).#(cid:5) (cid:8)(cid:3) (cid:26)(cid:10)(cid:2)(cid:2)(cid:5)(cid:6)(cid:26)(cid:21)(cid:8)# (cid:3)(cid:10)(cid:19)(cid:4)(cid:14)(cid:8)(cid:6)(cid:5) (cid:27)(cid:6)(cid:10)(cid:7)(cid:30)(cid:26)(cid:4)(cid:3)?.(cid:30)(cid:4) (cid:19)(cid:6)(cid:10)(cid:2) (cid:6)(cid:8)(cid:7)(cid:21)(cid:26)(cid:8)##(cid:28) (cid:7)(cid:21)(cid:19)(cid:19)(cid:5)(cid:6)(cid:5)(cid:11)(cid:4) (cid:27)(cid:10)(cid:21)(cid:11)(cid:4)(cid:3) (cid:10)(cid:19)
$(cid:21)(cid:5)(cid:14)%(cid:22)(cid:10)(cid:2)(cid:5)(cid:10)(cid:19) (cid:4)(cid:31)(cid:5)(cid:8)(cid:30)(cid:4)(cid:31)(cid:10)(cid:6)(cid:3) (cid:31)(cid:8)$(cid:5) (cid:5)$(cid:5)(cid:11)(cid:24)(cid:10)(cid:11)(cid:5)(cid:3)(cid:10)(cid:19)(cid:8)(cid:6) (cid:8)(cid:3)(cid:4)(cid:10)(cid:3)(cid:30)(cid:24)(cid:24)(cid:5)(cid:3)(cid:4)(cid:4)(cid:31)(cid:8)(cid:4) (cid:4)(cid:31)(cid:5)(cid:21)(cid:6) (cid:4)(cid:5)(cid:26)(cid:31)(cid:11)(cid:21)2(cid:30)(cid:5)(cid:3)
(cid:8)(cid:6)(cid:5)(cid:11)(cid:10)(cid:4)(cid:2)(cid:5)(cid:6)(cid:5)#(cid:28)(cid:8)(cid:26)(cid:26)(cid:5)(cid:27)(cid:4)(cid:8).#(cid:5)(cid:8)#(cid:4)(cid:5)(cid:6)(cid:11)(cid:8)(cid:4)(cid:21)$(cid:5)(cid:3)(cid:4)(cid:10)(cid:4)(cid:31)(cid:5)(cid:26)(cid:10)(cid:2)(cid:27)(cid:5)(cid:4)(cid:21)(cid:4)(cid:21)(cid:10)(cid:11)*.(cid:30)(cid:4)(cid:8)(cid:6)(cid:5)(cid:3)(cid:30)(cid:27)(cid:5)(cid:6)(cid:21)(cid:10)(cid:6)(cid:19)(cid:10)(cid:6)(cid:26)(cid:5)(cid:6)(cid:4)(cid:8)(cid:21)(cid:11)
(cid:8)(cid:27)(cid:27)#(cid:21)(cid:26)(cid:8)(cid:4)(cid:21)(cid:10)(cid:11)(cid:3)%A(cid:31)(cid:21)(cid:26)(cid:31)(cid:10)(cid:19)(cid:4)(cid:31)(cid:5)(cid:2)(cid:21)(cid:3)(cid:6)(cid:21)(cid:24)(cid:31)(cid:4)(cid:21)(cid:3)(cid:3)(cid:4)(cid:21)##(cid:8)(cid:2)(cid:8)(cid:4)(cid:4)(cid:5)(cid:6)(cid:10)(cid:19)(cid:7)(cid:5).(cid:8)(cid:4)(cid:5)%
(cid:29)(cid:31)(cid:21)(cid:3).(cid:10)(cid:10)(cid:16)(cid:26)(cid:10)(cid:30)#(cid:7).(cid:5)(cid:26)(cid:10)(cid:11)(cid:3)(cid:21)(cid:7)(cid:5)(cid:6)(cid:5)(cid:7)(cid:8)FF(cid:3)(cid:30)(cid:6)$(cid:5)(cid:28)DD(cid:10)(cid:19)(cid:8)(cid:7)(cid:8)(cid:27)(cid:4)(cid:21)$(cid:5)(cid:26)(cid:10)(cid:11)(cid:4)(cid:6)(cid:10)#(cid:4)(cid:5)(cid:26)(cid:31)(cid:11)(cid:21)2(cid:30)(cid:5)(cid:3)*.(cid:30)(cid:4)(cid:11)(cid:10)(cid:4)(cid:21)(cid:11)
(cid:4)(cid:31)(cid:5)(cid:8)(cid:26)(cid:8)(cid:7)(cid:5)(cid:2)(cid:21)(cid:26)(cid:3)(cid:5)(cid:11)(cid:3)(cid:5)%(cid:29)(cid:31)(cid:5)(cid:26)(cid:31)(cid:8)(cid:27)(cid:4)(cid:5)(cid:6)(cid:3)(cid:31)(cid:8)$(cid:5)(cid:11)(cid:10)(cid:4).(cid:5)(cid:5)(cid:11)(cid:27)(cid:5)(cid:5)(cid:6)(cid:6)(cid:5)$(cid:21)(cid:5)(cid:14)(cid:5)(cid:7)*(cid:4)(cid:31)(cid:5)(cid:28)(cid:7)(cid:10)(cid:11)(cid:10)(cid:4).(cid:5)(cid:24)(cid:21)(cid:11)(cid:4)(cid:10)
(cid:26)(cid:10)$(cid:5)(cid:6) (cid:4)(cid:31)(cid:5) (cid:14)(cid:21)(cid:7)(cid:5) $(cid:8)(cid:6)(cid:21)(cid:5)(cid:4)(cid:28) (cid:10)(cid:19) (cid:8)(cid:7)(cid:8)(cid:27)(cid:4)(cid:21)$(cid:5) (cid:26)(cid:10)(cid:11)(cid:4)(cid:6)(cid:10)##(cid:5)(cid:6)(cid:3) (cid:4)(cid:31)(cid:8)(cid:4) (cid:31)(cid:8)$(cid:5) .(cid:5)(cid:5)(cid:11) (cid:7)(cid:5)$(cid:5)#(cid:10)(cid:27)(cid:5)(cid:7) (cid:3)(cid:4)(cid:6)(cid:21)(cid:26)(cid:4)#(cid:28) (cid:19)(cid:10)(cid:6)
(cid:8)(cid:26)(cid:8)(cid:7)(cid:5)(cid:2)(cid:21)(cid:26) (cid:27)(cid:30)(cid:6)(cid:27)(cid:10)(cid:3)(cid:5)(cid:3)* (cid:11)(cid:10)(cid:6) (cid:31)(cid:8)$(cid:5) (cid:4)(cid:31)(cid:5)(cid:28) .(cid:5)(cid:5)(cid:11) (cid:14)(cid:6)(cid:21)(cid:4)(cid:4)(cid:5)(cid:11) (cid:8)(cid:26)(cid:26)(cid:10)(cid:6)(cid:7)(cid:21)(cid:11)(cid:24) (cid:4)(cid:10) (cid:8)(cid:26)(cid:8)(cid:7)(cid:5)(cid:2)(cid:21)(cid:26) (cid:3)(cid:4)(cid:8)(cid:11)(cid:7)(cid:8)(cid:6)(cid:7)(cid:3)%
(cid:29)(cid:31)(cid:5)(cid:28) (cid:8)(cid:6)(cid:5) (cid:26)(cid:5)(cid:6)(cid:4)(cid:8)(cid:21)(cid:11)#(cid:28) (cid:4)(cid:5)(cid:26)(cid:31)(cid:11)(cid:21)(cid:26)(cid:8)# (cid:8)(cid:11)(cid:7) (cid:4)(cid:31)(cid:5)(cid:28) (cid:26)(cid:10)(cid:11)(cid:4)(cid:8)(cid:21)(cid:11) (cid:27)#(cid:5)(cid:11)(cid:4)(cid:28) (cid:10)(cid:19) (cid:5)2(cid:30)(cid:8)(cid:4)(cid:21)(cid:10)(cid:11)(cid:3) (cid:4)(cid:10) (cid:7)(cid:5)(cid:3)(cid:26)(cid:6)(cid:21).(cid:5) (cid:31)(cid:10)(cid:14)
(cid:5)(cid:8)(cid:26)(cid:31) (cid:4)(cid:5)(cid:26)(cid:31)(cid:11)(cid:21)2(cid:30)(cid:5) (cid:14)(cid:10)(cid:6)(cid:16)(cid:3)* .(cid:30)(cid:4) (cid:3)(cid:21)(cid:2)(cid:30)#(cid:8)(cid:4)(cid:21)(cid:10)(cid:11)(cid:3) (cid:8)(cid:11)(cid:7) (cid:6)(cid:5)(cid:8)#1#(cid:21)(cid:19)(cid:5) (cid:8)(cid:27)(cid:27)#(cid:21)(cid:26)(cid:8)(cid:4)(cid:21)(cid:10)(cid:11)(cid:3) (cid:31)(cid:8)$(cid:5) .(cid:5)(cid:5)(cid:11) (cid:24)(cid:21)$(cid:5)(cid:11)
(cid:2)(cid:10)(cid:6)(cid:5)(cid:5)(cid:2)(cid:27)(cid:31)(cid:8)(cid:3)(cid:21)(cid:3)(cid:4)(cid:31)(cid:8)(cid:11)(cid:7)(cid:5)(cid:4)(cid:8)(cid:21)#(cid:5)(cid:7)(cid:2)(cid:8)(cid:4)(cid:31)(cid:5)(cid:2)(cid:8)(cid:4)(cid:21)(cid:26)(cid:8)#(cid:27)(cid:6)(cid:10)(cid:10)(cid:19)(cid:3)%
(cid:20)(cid:5)(cid:6)(cid:31)(cid:8)(cid:27)(cid:3)FF(cid:4)(cid:6)(cid:8)(cid:7)(cid:5)(cid:3)(cid:31)(cid:10)(cid:14)(cid:10)(cid:11)(cid:27)(cid:8)(cid:27)(cid:5)(cid:6)DD(cid:14)(cid:10)(cid:30)#(cid:7).(cid:5)(cid:8)(cid:2)(cid:10)(cid:6)(cid:5)(cid:8)(cid:26)(cid:26)(cid:30)(cid:6)(cid:8)(cid:4)(cid:5)(cid:7)(cid:5)(cid:3)(cid:26)(cid:6)(cid:21)(cid:27)(cid:4)(cid:21)(cid:10)(cid:11)%"(cid:8)(cid:26)(cid:31)(cid:8)(cid:30)(cid:4)(cid:31)(cid:10)(cid:6)
(cid:31)(cid:8)(cid:3) (cid:26)(cid:10)(cid:11)(cid:4)(cid:6)(cid:21).(cid:30)(cid:4)(cid:5)(cid:7) (cid:8) (cid:26)(cid:31)(cid:8)(cid:27)(cid:4)(cid:5)(cid:6) (cid:4)(cid:31)(cid:8)(cid:4) (cid:7)(cid:5)(cid:3)(cid:26)(cid:6)(cid:21).(cid:5)(cid:3) (cid:31)(cid:21)(cid:3) (cid:4)(cid:5)(cid:26)(cid:31)(cid:11)(cid:10)#(cid:10)(cid:24)(cid:28) (cid:6)(cid:8)(cid:4)(cid:31)(cid:5)(cid:6) (cid:4)(cid:31)(cid:8)(cid:11) (cid:8) .(cid:10)(cid:10)(cid:4)(cid:31) (cid:4)(cid:31)(cid:8)(cid:4)
(cid:7)(cid:21)(cid:3)(cid:27)#(cid:8)(cid:28)(cid:3) (cid:21)(cid:4)% !(cid:10)(cid:14)(cid:5)$(cid:5)(cid:6)* (cid:4)(cid:31)(cid:5) (cid:21)(cid:7)(cid:5)(cid:8) (cid:21)(cid:3) (cid:4)(cid:31)(cid:5) (cid:3)(cid:8)(cid:2)(cid:5)?(cid:8)(cid:3)(cid:3)(cid:5)(cid:2).#(cid:5) (cid:6)(cid:5)#(cid:8)(cid:4)(cid:5)(cid:7) (cid:27)(cid:6)(cid:10)(cid:7)(cid:30)(cid:26)(cid:4)(cid:3) (cid:3)(cid:21)(cid:7)(cid:5)1.(cid:28)1(cid:3)(cid:21)(cid:7)(cid:5)
(cid:6)%