1 ESA STUDY CONTRACT REPORT No ESA Study Contract Report will be accepted unless this ...

510 Pages·2012·58.18 MB·English

BIONICS & SPACE SYSTEM DESIGN
(AO/1-4469/03/NL/SFe) TECHNICAL NOTE 3

ESA STUDY CONTRACT REPORT

No ESA Study Contract Report will be accepted unless this sheet is inserted at the
beginning of each volume of the Report.

ESA CONTRACT No SUBJECT CONTRACTOR
AO/1-4469/03/NL/SFe BIONICS & SPACE SYSTEMS UNIVERSITY OF
DESIGN TECHNICAL NOTE 3 SURREY

* ESA CR( )No * STAR CODE No of Volumes: 1 CONTRACTOR'S
This is Volume: 1 REFERENCE

ABSTRACT:
This document is Technical Note 3 for the Bionics & Space Systems Design study. Its
topic – the application of biomimetics technology to space exploration – builds on
Technical Note 1 survey of biomimetics. It was conducted by the University of Surrey
with the support of the University of Sussex, University of Bath, EADS Astrium, and the
Open University. It focuses on selecting specific biomimetic technologies that have near-
term application to space exploration. In particular, we focus on those aspects of space
exploration related to planetary exploration. Such planetary exploration missions will
become more challenging as missions focus on astrobiological investigation which
represents a complex set of challenging task requirements. Many of these technologies
will have wider applicability across space missions.

The work described in this report was done under ESA contract. Responsibility for the
contents resides in the author or organisation that prepared it.

Names of authors: Dr. Alex Ellery

** NAME OF ESA STUDY MANAGER ** ESA BUDGET HEADING
Dr. Carlo Menon

DIV: Advanced Concepts Team
DIRECTORATE:

1
BIONICS & SPACE SYSTEM DESIGN
(AO/1-4469/03/NL/SFe) TECHNICAL NOTE 3

(cid:1)(cid:2)(cid:3)(cid:4)(cid:5)(cid:6)(cid:7)(cid:8)(cid:9)(cid:5)(cid:3)(cid:4)(cid:5)(cid:10)(cid:9)(cid:11)(cid:12)(cid:5)(cid:3)(cid:13)(cid:12)(cid:9)(cid:13)(cid:12)(cid:3)(cid:14)(cid:13)(cid:7)(cid:10)(cid:10)(cid:15)(cid:5)(cid:16)(cid:10)(cid:7)(cid:13)(cid:17)
2
BIONICS & SPACE SYSTEM DESIGN
(AO/1-4469/03/NL/SFe) TECHNICAL NOTE 3

(cid:5)

BIONICS & SPACE SYSTEMS
DESIGN
AO/1-4469/03/NL/SFe

Technical Note 3
Space Applications of Biomimetics

Version: 1.0
Date: 31 May 2005

Prepared by:
(cid:1)(cid:2)(cid:3)(cid:4)(cid:5)(cid:6)(cid:7)(cid:8)(cid:4)(cid:9)(cid:6)(cid:6)(cid:7)(cid:2)(cid:10)(cid:4)
(cid:11)(cid:12)(cid:2)(cid:2)(cid:7)(cid:10)(cid:4)(cid:11)(cid:13)(cid:14)(cid:15)(cid:7)(cid:4)(cid:16)(cid:7)(cid:17)(cid:18)(cid:2)(cid:7)(cid:4)
(cid:11)(cid:15)(cid:19)(cid:20)(cid:20)(cid:6)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:9)(cid:6)(cid:7)(cid:15)(cid:18)(cid:2)(cid:20)(cid:17)(cid:22)(cid:15)(cid:23)(cid:4)(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:4)(cid:25)(cid:19)(cid:10)(cid:23)(cid:22)(cid:15)(cid:14)(cid:6)(cid:4)(cid:11)(cid:15)(cid:22)(cid:7)(cid:17)(cid:15)(cid:7)(cid:23)(cid:4)
(cid:26)(cid:17)(cid:22)(cid:27)(cid:7)(cid:2)(cid:23)(cid:22)(cid:18)(cid:10)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:11)(cid:12)(cid:2)(cid:2)(cid:7)(cid:10)(cid:4)
(cid:28)(cid:12)(cid:22)(cid:6)(cid:24)(cid:21)(cid:20)(cid:2)(cid:24)(cid:4)
(cid:11)(cid:12)(cid:2)(cid:2)(cid:7)(cid:10)(cid:4)(cid:28)(cid:26)(cid:29)(cid:4)(cid:30)(cid:31) (cid:4)
(cid:26)!(cid:4)
"(cid:7)(cid:6)#(cid:4)$%%(cid:4)&%’((cid:4))’(’’(cid:29)(cid:4)
*(cid:14)(cid:8)#(cid:4)$%%(cid:4)&%’((cid:4))’+,-((cid:4)
(cid:9).(cid:14)(cid:22)(cid:6)#(cid:4)(cid:14)(cid:3)(cid:7)(cid:6)(cid:6)(cid:7)(cid:2)(cid:10)/(cid:23)(cid:12)(cid:2)(cid:2)(cid:7)(cid:10)(cid:3)(cid:14)(cid:15)(cid:3)(cid:12)0(cid:4)
3
BIONICS & SPACE SYSTEM DESIGN
(AO/1-4469/03/NL/SFe) TECHNICAL NOTE 3

(cid:1)(cid:2)(cid:3)(cid:4)(cid:5)(cid:6)(cid:7)(cid:8)(cid:9)(cid:5)(cid:3)(cid:4)(cid:5)(cid:10)(cid:9)(cid:11)(cid:12)(cid:5)(cid:3)(cid:13)(cid:12)(cid:9)(cid:13)(cid:12)(cid:3)(cid:14)(cid:13)(cid:7)(cid:10)(cid:10)(cid:15)(cid:5)(cid:16)(cid:10)(cid:7)(cid:13)(cid:17)(cid:5)
4
BIONICS & SPACE SYSTEM DESIGN
(AO/1-4469/03/NL/SFe) TECHNICAL NOTE 3

(cid:1)(cid:2)(cid:3)(cid:4)(cid:5)(cid:6)(cid:7)(cid:5)(cid:8)(cid:6)(cid:9)(cid:4)(cid:10)(cid:2)(cid:11)(cid:12)(cid:4)(cid:2)(cid:9)(cid:13)(cid:5)(cid:14)(cid:12)(cid:4)(cid:15)(cid:6)(cid:10)(cid:3)(cid:5)
(cid:1)(cid:2)(cid:3)(cid:4)(cid:5)(cid:6)(cid:7)(cid:8)(cid:4)(cid:9)(cid:6)(cid:6)(cid:7)(cid:2)(cid:10)(cid:4)
(cid:11)(cid:12)(cid:2)(cid:2)(cid:7)(cid:10)(cid:4)(cid:11)(cid:13)(cid:14)(cid:15)(cid:7)(cid:4)(cid:16)(cid:7)(cid:17)(cid:18)(cid:2)(cid:7)(cid:4)
(cid:11)(cid:15)(cid:19)(cid:20)(cid:20)(cid:6)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:9)(cid:6)(cid:7)(cid:15)(cid:18)(cid:2)(cid:20)(cid:17)(cid:22)(cid:15)(cid:23)(cid:4)(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:4)(cid:25)(cid:19)(cid:10)(cid:23)(cid:22)(cid:15)(cid:14)(cid:6)(cid:4)(cid:11)(cid:15)(cid:22)(cid:7)(cid:17)(cid:15)(cid:7)(cid:23)(cid:4)
(cid:26)(cid:17)(cid:22)(cid:27)(cid:7)(cid:2)(cid:23)(cid:22)(cid:18)(cid:10)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:11)(cid:12)(cid:2)(cid:2)(cid:7)(cid:10)(cid:4)
(cid:28)(cid:12)(cid:22)(cid:6)(cid:24)(cid:21)(cid:20)(cid:2)(cid:24)(cid:4)
(cid:11)(cid:12)(cid:2)(cid:2)(cid:7)(cid:10)(cid:4)(cid:28)(cid:26)(cid:29)(cid:4)(cid:30)(cid:31) (cid:4)
(cid:26)!(cid:4)
"(cid:7)(cid:6)#(cid:4)$%%(cid:4)&%’((cid:4))’(’’(cid:29)(cid:4)
*(cid:14)(cid:8)#(cid:4)$%%(cid:4)&%’((cid:4))’+,-((cid:4)
(cid:9).(cid:14)(cid:22)(cid:6)#(cid:4)(cid:14)(cid:3)(cid:7)(cid:6)(cid:6)(cid:7)(cid:2)(cid:10)/(cid:23)(cid:12)(cid:2)(cid:2)(cid:7)(cid:10)(cid:3)(cid:14)(cid:15)(cid:3)(cid:12)0(cid:4)
(cid:25)(cid:2)(cid:20)(cid:21)(cid:7)(cid:23)(cid:23)(cid:20)(cid:2)(cid:4)1(cid:12)(cid:6)(cid:22)(cid:14)(cid:17)(cid:4)2(cid:22)(cid:17)(cid:15)(cid:7)(cid:17)(cid:18)(cid:4)
(cid:16)(cid:7)(cid:17)(cid:18)(cid:2)(cid:7)(cid:4)(cid:21)(cid:20)(cid:2)(cid:4)3(cid:22)(cid:20).(cid:22).(cid:7)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:4)(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:4)4(cid:14)(cid:18)(cid:12)(cid:2)(cid:14)(cid:6)(cid:4)"(cid:7)(cid:15)(cid:19)(cid:17)(cid:20)(cid:6)(cid:20)5(cid:22)(cid:7)(cid:23)(cid:4)
(cid:1)(cid:7)(cid:13)(cid:14)(cid:2)(cid:18).(cid:7)(cid:17)(cid:18)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)6(cid:7)(cid:15)(cid:19)(cid:14)(cid:17)(cid:22)(cid:15)(cid:14)(cid:6)(cid:4)(cid:9)(cid:17)5(cid:22)(cid:17)(cid:7)(cid:7)(cid:2)(cid:22)(cid:17)5(cid:4)
"(cid:19)(cid:7)(cid:4)(cid:26)(cid:17)(cid:22)(cid:27)(cid:7)(cid:2)(cid:23)(cid:22)(cid:18)(cid:10)(cid:4)
3(cid:14)(cid:18)(cid:19)(cid:4)3(cid:5)(cid:29)(cid:4)(cid:30)(cid:5)7(cid:4)
(cid:26)!(cid:4)
"(cid:7)(cid:6)#(cid:4)$%%(cid:4)&(cid:29)(cid:29),(cid:4)(’),+)(cid:4)
*(cid:14)(cid:8)#(cid:4)$%%(cid:4)&(cid:29)(cid:29),(cid:4)(’)+(cid:29)’(cid:4)
(cid:9).(cid:14)(cid:22)(cid:6)#(cid:4)8(cid:3)(cid:21)(cid:3)(cid:27)(cid:3)(cid:27)(cid:22)(cid:17)(cid:15)(cid:7)(cid:17)(cid:18)/9(cid:14)(cid:18)(cid:19)(cid:3)(cid:14)(cid:15)(cid:3)(cid:12)0(cid:4)
(cid:25)(cid:2)(cid:20)(cid:21)(cid:7)(cid:23)(cid:23)(cid:20)(cid:2)(cid:4)(cid:25)(cid:19)(cid:22)(cid:6)(cid:4) (cid:12)(cid:23)9(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:23)(cid:4)
(cid:1)(cid:7)(cid:13)(cid:14)(cid:2)(cid:18).(cid:7)(cid:17)(cid:18)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4):(cid:17)(cid:21)(cid:20).(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:23)(cid:4)
(cid:26)(cid:17)(cid:22)(cid:27)(cid:7)(cid:2)(cid:23)(cid:22)(cid:18)(cid:10)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:11)(cid:12)(cid:23)(cid:23)(cid:7)(cid:8)(cid:4)
3(cid:2)(cid:22)5(cid:19)(cid:18)(cid:20)(cid:17)(cid:4)34&(cid:4)+; (cid:4)
(cid:26)!(cid:4)
"(cid:7)(cid:6)#(cid:4)$%%(cid:4)&(cid:29)(cid:30)((cid:4))(cid:30)’,,)(cid:4)
*(cid:14)(cid:8)#(cid:4)$%%(cid:4)&(cid:29)(cid:30)((cid:4))(cid:30)&((cid:29)-(cid:4)
(cid:9).(cid:14)(cid:22)(cid:6)#(cid:4)(cid:25)(cid:3) (cid:12)(cid:23)9(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:23)/(cid:23)(cid:12)(cid:23)(cid:23)(cid:7)(cid:8)(cid:3)(cid:14)(cid:15)(cid:3)(cid:12)0(cid:4)
(cid:4)6(cid:2)(cid:3)(cid:4)(cid:11)(cid:18)(cid:7)(cid:27)(cid:7)(cid:17)(cid:4)(cid:9)(cid:15)0(cid:7)(cid:2)(cid:23)(cid:6)(cid:7)(cid:10)(cid:4)
6(cid:22)(cid:23)(cid:23)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:4)(cid:11)(cid:10)(cid:23)(cid:18)(cid:7).(cid:23)(cid:4)(cid:1)(cid:7)(cid:13)(cid:14)(cid:2)(cid:18).(cid:7)(cid:17)(cid:18)(cid:4)
(cid:9)(cid:5)(cid:1)(cid:11)(cid:4)(cid:5)(cid:23)(cid:18)(cid:2)(cid:22)(cid:12).(cid:4)<(cid:18)(cid:24)(cid:3)(cid:4)
(cid:28)(cid:12)(cid:17)(cid:17)(cid:7)(cid:6)(cid:23)(cid:4)=(cid:20)(cid:20)(cid:24)(cid:4)>(cid:20)(cid:14)(cid:24)(cid:4)
(cid:11)(cid:18)(cid:7)(cid:27)(cid:7)(cid:17)(cid:14)5(cid:7)(cid:4)
(cid:7)(cid:2)(cid:18)(cid:21)(cid:20)(cid:2)(cid:24)(cid:23)(cid:19)(cid:22)(cid:2)(cid:7)(cid:4)(cid:11)(cid:28)&(cid:4)(cid:29)(cid:5)(cid:11)(cid:4)
(cid:26)!(cid:4)
"(cid:7)(cid:6)#(cid:4)$%%(cid:4)&%(’(cid:4)(cid:30)(cid:30)((-&(cid:4)
(cid:9).(cid:14)(cid:22)(cid:6)#(cid:4)(cid:11)(cid:18)(cid:7)(cid:27)(cid:7)(cid:17)(cid:3)(cid:9)(cid:16)!(cid:9)>(cid:11)<(cid:9)7/(cid:14)(cid:23)(cid:18)(cid:2)(cid:22)(cid:12).(cid:3)(cid:7)(cid:14)(cid:24)(cid:23)(cid:3)(cid:17)(cid:7)(cid:18)(cid:4)
(cid:1)(cid:2)(cid:4)2(cid:14)(cid:22)(cid:20)(cid:23)(cid:4)<(cid:14)(cid:13)(cid:13)(cid:14)(cid:23)(cid:4)
5
BIONICS & SPACE SYSTEM DESIGN
(AO/1-4469/03/NL/SFe) TECHNICAL NOTE 3

(cid:11)(cid:12)(cid:2)(cid:2)(cid:7)(cid:10)(cid:4)(cid:11)(cid:13)(cid:14)(cid:15)(cid:7)(cid:4)(cid:16)(cid:7)(cid:17)(cid:18)(cid:2)(cid:7)(cid:4)
(cid:11)(cid:15)(cid:19)(cid:20)(cid:20)(cid:6)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:9)(cid:6)(cid:7)(cid:15)(cid:18)(cid:2)(cid:20)(cid:17)(cid:22)(cid:15)(cid:23)(cid:4)(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:4)(cid:25)(cid:19)(cid:10)(cid:23)(cid:22)(cid:15)(cid:14)(cid:6)(cid:4)(cid:11)(cid:15)(cid:22)(cid:7)(cid:17)(cid:15)(cid:7)(cid:23)(cid:4)
(cid:26)(cid:17)(cid:22)(cid:27)(cid:7)(cid:2)(cid:23)(cid:22)(cid:18)(cid:10)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:11)(cid:12)(cid:2)(cid:2)(cid:7)(cid:10)(cid:4)
(cid:28)(cid:12)(cid:22)(cid:6)(cid:24)(cid:21)(cid:20)(cid:2)(cid:24)(cid:4)
(cid:11)(cid:12)(cid:2)(cid:2)(cid:7)(cid:10)(cid:4)(cid:28)(cid:26)(cid:29)(cid:4)(cid:30)(cid:31) (cid:4)
(cid:26)!(cid:4)
"(cid:7)(cid:6)#(cid:4)$%%(cid:4)&%’((cid:4)(--’--(cid:4)
*(cid:14)(cid:8)#(cid:4)$%%(cid:4)&%’((cid:4))’+,-((cid:4)
(cid:9).(cid:14)(cid:22)(cid:6)#(cid:4)(cid:27)(cid:3)(cid:6)(cid:14)(cid:13)(cid:13)(cid:14)(cid:23)/(cid:23)(cid:12)(cid:2)(cid:2)(cid:7)(cid:10)(cid:3)(cid:14)(cid:15)(cid:3)(cid:12)0(cid:4)
(cid:4)
6(cid:23)(cid:4)(cid:11)(cid:12).(cid:22)(cid:18)(cid:2)(cid:14)(cid:4)>(cid:14)8(cid:14)5(cid:20)(cid:13)(cid:20)(cid:6)(cid:14)(cid:17)(cid:4)
(cid:16)(cid:14)(cid:17)(cid:14)(cid:24)(cid:14)(cid:4)>(cid:7)(cid:23)(cid:7)(cid:14)(cid:2)(cid:15)(cid:19)(cid:4)(cid:16)(cid:19)(cid:14)(cid:22)(cid:2)(cid:4)(cid:20)(cid:17)(cid:4)(cid:11).(cid:14)(cid:2)(cid:18)(cid:4)6(cid:7)(cid:24)(cid:22)(cid:15)(cid:14)(cid:6)(cid:4)(cid:1)(cid:7)(cid:27)(cid:22)(cid:15)(cid:7)(cid:23)(cid:4)
(cid:1)(cid:7)(cid:13)(cid:14)(cid:2)(cid:18).(cid:7)(cid:17)(cid:18)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:9)(cid:6)(cid:7)(cid:15)(cid:18)(cid:2)(cid:22)(cid:15)(cid:14)(cid:6)(cid:4)(cid:9)(cid:17)5(cid:22)(cid:17)(cid:7)(cid:7)(cid:2)(cid:22)(cid:17)5(cid:4)
(cid:9)(cid:15)(cid:20)(cid:6)(cid:7)(cid:4)(cid:25)(cid:20)(cid:6)(cid:10)(cid:18)(cid:7)(cid:15)(cid:19)(cid:17)(cid:22)?(cid:12)(cid:7)(cid:4)(cid:24)(cid:7)(cid:4)6(cid:20)(cid:17)(cid:18)(cid:2)(cid:7)(cid:14)(cid:6)(cid:4)
(cid:29)(cid:30)--(cid:4)(cid:9)(cid:24)@(cid:14)(cid:2)(cid:24)(cid:4)6(cid:20)(cid:17)(cid:18)(cid:13)(cid:7)(cid:18)(cid:22)(cid:18)(cid:4)
6(cid:20)(cid:17)(cid:18)(cid:2)(cid:7)(cid:14)(cid:6)(cid:4)(cid:4)
;(cid:12)(cid:7)9(cid:7)(cid:15)(cid:4)(cid:4)
(cid:16)(cid:14)(cid:17)(cid:14)(cid:24)(cid:14)(cid:4)
"(cid:7)(cid:6)#(cid:4)$--&(cid:4),&%(cid:4)(%-(cid:4),&,,(cid:4)
*(cid:14)(cid:8)#(cid:4)$--&(cid:4),&%(cid:4)(%-(cid:4),(cid:30)%(cid:30)(cid:4)
(cid:9).(cid:14)(cid:22)(cid:6)#(cid:4)(cid:23)(cid:12).(cid:22)(cid:18)(cid:2)(cid:14)(cid:3)(cid:2)(cid:14)8(cid:14)5(cid:20)(cid:13)(cid:20)(cid:6)(cid:14)(cid:17)/(cid:13)(cid:20)(cid:6)(cid:10)(cid:3).(cid:18)(cid:6)(cid:3)(cid:15)(cid:14)(cid:4)
(cid:4)
(cid:4)
(cid:4)
(cid:4)
6
BIONICS & SPACE SYSTEM DESIGN
(AO/1-4469/03/NL/SFe) TECHNICAL NOTE 3

(cid:1)(cid:2)(cid:3)(cid:4)(cid:5)(cid:6)(cid:7)(cid:5)(cid:14)(cid:16)(cid:16)(cid:1)(cid:2)(cid:8)(cid:14)(cid:11)(cid:1)(cid:17)(cid:5)(cid:18)(cid:6)(cid:8)(cid:12)(cid:19)(cid:17)(cid:9)(cid:4)(cid:3)(cid:5)
A(cid:5)(cid:1)&B(cid:4) :(cid:17)(cid:27)(cid:22)(cid:18)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:4)(cid:18)(cid:20)(cid:4)"(cid:7)(cid:17)(cid:24)(cid:7)(cid:2)(cid:4)(cid:4) :6"C(cid:16)"6DD(cid:11)*(cid:7)D(cid:29)--((cid:3)+)-(cid:4)
A(cid:5)(cid:1)(cid:29)B(cid:4) 3(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:22)(cid:15)(cid:23)(cid:4)E(cid:4)(cid:11)(cid:13)(cid:14)(cid:15)(cid:7)(cid:4)(cid:11)(cid:10)(cid:23)(cid:18)(cid:7).(cid:4)(cid:1)(cid:7)(cid:23)(cid:22)5(cid:17)#(cid:4)(cid:11)(cid:18)(cid:14)(cid:18)(cid:7).(cid:7)(cid:17)(cid:18)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)=(cid:20)(cid:2)0(cid:4) (cid:28)(cid:11)(cid:25)C-(D<(cid:29)(cid:30)(cid:4)
F(cid:5)(cid:13)(cid:13)(cid:7)(cid:17)(cid:24)(cid:22)(cid:8)(cid:4)&G(cid:4)
A(cid:5)(cid:1)(B(cid:4) (cid:1)(cid:2)(cid:14)(cid:21)(cid:18)(cid:4)(cid:15)(cid:20)(cid:17)(cid:18)(cid:2)(cid:14)(cid:15)(cid:18)(cid:4)F(cid:5)(cid:13)(cid:13)(cid:7)(cid:17)(cid:24)(cid:22)(cid:8)(cid:4)(cid:29)G(cid:4) (cid:5)HD&C%%)+D-(D4<D(cid:11)*(cid:7)(cid:4)
A(cid:5)(cid:1)%B(cid:4) (cid:11)(cid:13)(cid:7)(cid:15)(cid:22)(cid:14)(cid:6)(cid:4)(cid:16)(cid:20)(cid:17)(cid:24)(cid:22)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:23)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)"(cid:7)(cid:17)(cid:24)(cid:7)(cid:2)(cid:4)F(cid:5)(cid:13)(cid:13)(cid:7)(cid:17)(cid:24)(cid:22)(cid:8)(cid:4)(G(cid:4) (cid:5)HD&C%%)+D-(D4<D(cid:11)*(cid:7)(cid:4)
A(cid:5)(cid:1),B(cid:4) (cid:28)(cid:7)(cid:17)(cid:7)(cid:2)(cid:14)(cid:6)(cid:4)(cid:16)(cid:20)(cid:17)(cid:24)(cid:22)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:23)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)"(cid:7)(cid:17)(cid:24)(cid:7)(cid:2)(cid:4)(cid:21)(cid:20)(cid:2)(cid:4)(cid:9)(cid:11)(cid:5)(cid:4)(cid:16)(cid:20)(cid:17)(cid:18)(cid:2)(cid:14)(cid:15)(cid:18)(cid:23)(cid:4) (cid:9)(cid:11)(cid:5)D(cid:16)D(cid:29)+-(cid:4)(cid:2)(cid:7)(cid:27)(cid:4),(cid:4)
A(cid:5)(cid:1))B(cid:4) 3(cid:22)(cid:20).(cid:22).(cid:22)(cid:15)(cid:2)(cid:10)(cid:4)I(cid:4)(cid:5)(cid:4)>(cid:7)(cid:27)(cid:22)(cid:7)@(cid:4) (cid:9)(cid:11)(cid:5)(cid:4)(cid:13)(cid:24)(cid:21)(cid:4)(cid:13)(cid:12)9(cid:6)(cid:22)(cid:15)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:4)F6(cid:14)(cid:2)0(cid:4)(cid:5)(cid:10)(cid:2)(cid:7)G(cid:4)
A(cid:5)(cid:1)(cid:30)B(cid:4) 3(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:22)(cid:15)(cid:23)(cid:4)E(cid:4)(cid:11)(cid:13)(cid:14)(cid:15)(cid:7)(cid:4)(cid:11)(cid:10)(cid:23)(cid:18)(cid:7).(cid:23)(cid:4)(cid:1)(cid:7)(cid:23)(cid:22)5(cid:17)(cid:4)"(cid:7)(cid:15)(cid:19)(cid:17)(cid:22)(cid:15)(cid:14)(cid:6)(cid:4)4(cid:20)(cid:18)(cid:7)(cid:4)&(cid:4) (cid:5)(cid:6)(cid:7)(cid:8)(cid:4)(cid:9)(cid:6)(cid:6)(cid:7)(cid:2)(cid:10)(cid:4)(cid:7)(cid:18)(cid:4)(cid:14)(cid:6)J(cid:4)(cid:26)(cid:17)(cid:22)(cid:27)(cid:7)(cid:2)(cid:23)(cid:22)(cid:18)(cid:10)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)
F(cid:11)(cid:12)(cid:2)(cid:27)(cid:7)(cid:10)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)3(cid:22)(cid:20).(cid:22).(cid:7)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:4)"(cid:7)(cid:15)(cid:19)(cid:17)(cid:20)(cid:6)(cid:20)5(cid:22)(cid:7)(cid:23)G(cid:4) (cid:11)(cid:12)(cid:2)(cid:2)(cid:7)(cid:10)(cid:4)(cid:13)(cid:12)9(cid:6)(cid:22)(cid:15)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:4)
A(cid:5)(cid:1)’B(cid:4) 3(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:22)(cid:15)(cid:23)(cid:4)E(cid:4)(cid:11)(cid:13)(cid:14)(cid:15)(cid:7)(cid:4)(cid:11)(cid:10)(cid:23)(cid:18)(cid:7).(cid:23)(cid:4)(cid:1)(cid:7)(cid:23)(cid:22)5(cid:17)(cid:4)"(cid:7)(cid:15)(cid:19)(cid:17)(cid:22)(cid:15)(cid:14)(cid:6)(cid:4)4(cid:20)(cid:18)(cid:7)(cid:4)(cid:29)(cid:4) 6(cid:14)(cid:2)0(cid:4)(cid:5)(cid:10)(cid:2)(cid:7)J(cid:4)(cid:9)(cid:11)(cid:5)(cid:4)(cid:13)(cid:12)9(cid:6)(cid:22)(cid:15)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:4)
F(cid:11)(cid:13)(cid:14)(cid:15)(cid:7)(cid:4)(cid:11)(cid:10)(cid:23)(cid:18)(cid:7).(cid:4)(cid:1)(cid:7)(cid:23)(cid:22)5(cid:17)(cid:4)(cid:16)(cid:19)(cid:14)(cid:6)(cid:6)(cid:7)(cid:17)5(cid:7)(cid:23)(cid:4)(cid:21)(cid:20)(cid:2)(cid:4)3(cid:22)(cid:20).(cid:22).(cid:7)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:4)
>(cid:7)(cid:23)(cid:7)(cid:14)(cid:2)(cid:15)(cid:19)G(cid:4)
7
BIONICS & SPACE SYSTEM DESIGN
(AO/1-4469/03/NL/SFe) TECHNICAL NOTE 3

(cid:1)(cid:2)(cid:3)(cid:4)(cid:5)(cid:6)(cid:7)(cid:5)(cid:10)(cid:17)(cid:7)(cid:17)(cid:10)(cid:17)(cid:9)(cid:8)(cid:17)(cid:5)(cid:18)(cid:6)(cid:8)(cid:12)(cid:19)(cid:17)(cid:9)(cid:4)(cid:3)
(cid:5)
K(cid:4)F&+’’G(cid:4)L(cid:28)(cid:7)(cid:17)(cid:7)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:4)(cid:14)(cid:6)5(cid:20)(cid:2)(cid:22)(cid:18)(cid:19).(cid:4)(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:4)(cid:23)(cid:22).(cid:12)(cid:6)(cid:14)(cid:18)(cid:7)(cid:24)(cid:4)(cid:7)(cid:27)(cid:20)(cid:6)(cid:12)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)M(cid:4)(cid:18)(cid:19)(cid:12)(cid:3)(cid:11)(cid:3)(cid:20)(cid:3)(cid:7)(cid:10)(cid:5)(cid:21)(cid:3)(cid:11)(cid:9)J(cid:4)(cid:11)(cid:14)(cid:17)(cid:18)(cid:14)(cid:4)*(cid:7)(cid:4):(cid:17)(cid:23)(cid:18)(cid:22)(cid:18)(cid:12)(cid:18)(cid:7)(cid:4)(cid:11)(cid:18)(cid:12)(cid:24)(cid:22)(cid:7)(cid:23)(cid:4)(cid:22)(cid:17)(cid:4)(cid:18)(cid:19)(cid:7)(cid:4)
(cid:11)(cid:15)(cid:22)(cid:7)(cid:17)(cid:15)(cid:7)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:16)(cid:20).(cid:13)(cid:6)(cid:7)(cid:8)(cid:22)(cid:18)(cid:10)(cid:4)F(cid:7)(cid:24)(cid:3)(cid:4)<(cid:14)(cid:17)5(cid:18)(cid:20)(cid:17)(cid:4)(cid:16)GJ(cid:4)(cid:5)(cid:24)(cid:24)(cid:22)(cid:23)(cid:20)(cid:17)C=(cid:7)(cid:23)(cid:6)(cid:7)(cid:10)(cid:4)(cid:25)(cid:12)9(cid:6)(cid:22)(cid:23)(cid:19)(cid:7)(cid:2)(cid:23)(cid:4)
(cid:5)99(cid:14)(cid:18)(cid:18)(cid:22)(cid:23)(cid:18)(cid:14)J(cid:4)*(cid:3)J(cid:4)(cid:1)(cid:22)(cid:4)(cid:28)(cid:22)(cid:20)(cid:22)(cid:14)J(cid:4)(cid:28)(cid:3)J(cid:4)(cid:1)(cid:22)(cid:4)(cid:11)(cid:14)(cid:17)(cid:18)(cid:20)J(cid:4)(cid:28)(cid:3)(cid:4)(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:4)*(cid:14)(cid:17)(cid:7)(cid:6)(cid:6)(cid:22)J(cid:4)(cid:5)(cid:3)(cid:4)6(cid:3)(cid:4)F&++)G(cid:4)L(cid:5)(cid:17)(cid:4)(cid:14)(cid:23)(cid:23)(cid:20)(cid:15)(cid:22)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:27)(cid:7)(cid:4).(cid:7).(cid:20)(cid:2)(cid:10)(cid:4)9(cid:14)(cid:23)(cid:7)(cid:24)(cid:4)
(cid:20)(cid:17)(cid:4)(cid:18)(cid:19)(cid:7)(cid:4)(cid:22)..(cid:12)(cid:17)(cid:7)(cid:4)(cid:17)(cid:7)(cid:18)@(cid:20)(cid:2)0(cid:23)M(cid:4)(cid:22)(cid:19)(cid:14)(cid:20)(cid:9)(cid:9)(cid:23)(cid:3)(cid:13)(cid:8)(cid:4)(cid:5)(cid:14)(cid:11)(cid:5)(cid:12)(cid:2)(cid:9)(cid:5)(cid:24)(cid:25)(cid:25)(cid:26)(cid:5)(cid:27)(cid:28)(cid:28)(cid:28)(cid:5)(cid:27)(cid:13)(cid:12)(cid:9)(cid:19)(cid:13)(cid:7)(cid:12)(cid:3)(cid:14)(cid:13)(cid:7)(cid:10)(cid:5)(cid:29)(cid:14)(cid:13)(cid:11)(cid:9)(cid:19)(cid:9)(cid:13)(cid:20)(cid:9)(cid:5)(cid:14)(cid:13)(cid:5)(cid:30)(cid:9)(cid:31)(cid:19)(cid:7)(cid:10)(cid:5)
(cid:30)(cid:9)(cid:12) (cid:14)(cid:19)(cid:17)(cid:4)(cid:4)(cid:20)J(cid:4),&+C,(cid:29)(J(cid:4)=(cid:14)(cid:23)(cid:19)(cid:22)(cid:17)5(cid:18)(cid:20)(cid:17)J(cid:4)(cid:1)(cid:16)J(cid:4)(C)(cid:4)1(cid:12)(cid:17)(cid:7)(cid:4)&++)(cid:3)(cid:4):(cid:9)(cid:9)(cid:9)J(cid:4)4(cid:7)@(cid:4)7(cid:20)(cid:2)0J(cid:4)47J(cid:4)(cid:26)(cid:11)(cid:5)(cid:4)
(cid:5)9(cid:24)(cid:7)(cid:6)(cid:19)(cid:14)..(cid:7)(cid:24)(cid:4)6J(cid:4)(cid:25)(cid:22)(cid:17)(cid:23)(cid:13)(cid:20)(cid:17)(cid:4)(cid:26)(cid:4)E(cid:4)(cid:16)(cid:7)(cid:18)(cid:22)(cid:17)0(cid:12)(cid:17)(cid:18)(cid:4)(cid:11)(cid:4)F(cid:29)--(cid:29)G(cid:4)L(cid:5)(cid:24)(cid:14)(cid:13)(cid:18)(cid:22)(cid:27)(cid:7)(cid:4)(cid:6)(cid:7)(cid:14)(cid:2)(cid:17)(cid:22)(cid:17)5(cid:4)(cid:14)(cid:6)5(cid:20)(cid:2)(cid:22)(cid:18)(cid:19).(cid:4)(cid:21)(cid:20)(cid:2)(cid:4)(cid:15)(cid:7)(cid:2)(cid:7)9(cid:7)(cid:6)(cid:6)(cid:14)(cid:2)(cid:4)
.(cid:20)(cid:24)(cid:7)(cid:6)(cid:4)(cid:14)(cid:2)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:12)(cid:6)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:4)(cid:15)(cid:20)(cid:17)(cid:18)(cid:2)(cid:20)(cid:6)(cid:6)(cid:7)(cid:2)M(cid:4)!(cid:9)(cid:20)(cid:2)(cid:7)(cid:12)(cid:19)(cid:14)(cid:13)(cid:3)(cid:20)(cid:4)(cid:5)(cid:20)(cid:21)J(cid:4)’,+C’(cid:30)((cid:4)
(cid:5)9(cid:2)(cid:14)(cid:19)(cid:14).(cid:23)(cid:23)(cid:20)(cid:17)J(cid:4)6(cid:3)<(cid:3)(cid:5)(cid:3)J(cid:4)3(cid:14)(cid:12)(cid:24)(cid:22)(cid:17)J(cid:4) (cid:3)3(cid:3)J(cid:4)"(cid:2)(cid:14)(cid:17)(cid:4)(cid:5)(cid:3)J(cid:4)(cid:25)(cid:19)(cid:22)(cid:6)(cid:20)(cid:12)N(cid:7)(cid:4)(cid:16)(cid:3)J(cid:4)3(cid:7)(cid:2)5J(cid:4)!(cid:3)(cid:9)(cid:3)J(cid:4)>(cid:14)(cid:10).(cid:20)(cid:17)(cid:24)C1(cid:20)(cid:19)(cid:14)(cid:17)(cid:23)(cid:23)(cid:20)(cid:17)J(cid:4)6(cid:3)!(cid:3)J(cid:4)
(cid:11)(cid:12)(cid:17)J(cid:4) <(cid:3)J(cid:4) (cid:5)0(cid:7)(cid:2).(cid:14)(cid:2)0J(cid:4) 3(cid:3)J(cid:4) (cid:11)(cid:18)(cid:10)(cid:2)(cid:22)(cid:17)5J(cid:4) (cid:11)(cid:3)(cid:4) E(cid:4) (cid:14)..(cid:14)(cid:2)(cid:23)(cid:18)(cid:2)(cid:20).J(cid:4) <(cid:3)(cid:4) F(cid:29)--(cid:29)G(cid:4) O>(cid:12)(cid:18)(cid:19)(cid:7)(cid:17)(cid:22)(cid:12).C.(cid:14)(cid:17)5(cid:14)(cid:17)(cid:7)(cid:23)(cid:7)(cid:4)
(cid:15)(cid:20).(cid:13)(cid:6)(cid:7)(cid:8)(cid:7)(cid:23)(cid:4)(cid:21)(cid:20)(cid:2)(cid:4)(cid:14)(cid:2)(cid:18)(cid:22)(cid:21)(cid:22)(cid:15)(cid:22)(cid:14)(cid:6)(cid:4)(cid:13)(cid:19)(cid:20)(cid:18)(cid:20)(cid:23)(cid:10)(cid:17)(cid:18)(cid:19)(cid:7)(cid:23)(cid:22)(cid:23)#(cid:4)(cid:21)(cid:14)(cid:15)(cid:18)(cid:20)(cid:2)(cid:23)(cid:4)(cid:15)(cid:20)(cid:17)(cid:18)(cid:2)(cid:20)(cid:6)(cid:6)(cid:22)(cid:17)5(cid:4)(cid:22)(cid:17)(cid:18)(cid:2)(cid:14).(cid:20)(cid:6)(cid:7)(cid:15)(cid:12)(cid:6)(cid:14)(cid:2)(cid:4)(cid:7)(cid:6)(cid:7)(cid:15)(cid:18)(cid:2)(cid:20)(cid:17)(cid:4)(cid:18)(cid:2)(cid:14)(cid:17)(cid:23)(cid:21)(cid:7)(cid:2)(cid:4)
(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:4)(cid:7)(cid:8)(cid:15)(cid:22)(cid:18)(cid:7)(cid:24)(cid:4)(cid:23)(cid:18)(cid:14)(cid:18)(cid:7)(cid:4)?(cid:12)(cid:7)(cid:17)(cid:15)(cid:19)(cid:22)(cid:17)5(cid:4)(cid:2)(cid:7)(cid:14)(cid:15)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:23)O(cid:4)(cid:27)(cid:13)(cid:14)(cid:19)(cid:8)"(cid:5)(cid:29)(cid:2)(cid:9)#(cid:3)(cid:4)(cid:22)(cid:20)J(cid:4)&,(%C&,%%(cid:3)(cid:4)
(cid:5)9(cid:12)C6(cid:20)(cid:23)(cid:18)(cid:14)(cid:21)(cid:14)(cid:4)7(cid:4)E(cid:4)(cid:11)(cid:18)(cid:4)1(cid:14)(cid:15)?(cid:12)(cid:7)(cid:23)(cid:4)1(cid:4)F&+’,G(cid:4)L:(cid:17)(cid:21)(cid:20)(cid:2).(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:4)(cid:15)(cid:14)(cid:13)(cid:14)(cid:15)(cid:22)(cid:18)(cid:10)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:18)(cid:19)(cid:7)(cid:4) (cid:20)(cid:13)(cid:21)(cid:22)(cid:7)(cid:6)(cid:24)(cid:4).(cid:20)(cid:24)(cid:7)(cid:6)M(cid:4)(cid:27)(cid:28)(cid:28)(cid:28)(cid:5)(cid:1)(cid:19)(cid:7)(cid:13)(cid:4)(cid:5)
(cid:27)(cid:13)(cid:11)(cid:14)(cid:19)#(cid:5)(cid:1)(cid:2)(cid:9)(cid:14)(cid:19)(cid:15)(cid:4)(cid:23)(cid:20)F%GJ(cid:4)%)&C%)%(cid:4)
(cid:5)9(cid:12)C6(cid:20)(cid:23)(cid:18)(cid:14)(cid:21)(cid:14)(cid:4)7(cid:4)F&+’+G(cid:4)L:(cid:17)(cid:21)(cid:20)(cid:2).(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:4)(cid:18)(cid:19)(cid:7)(cid:20)(cid:2)(cid:10)J(cid:4)(cid:15)(cid:20).(cid:13)(cid:6)(cid:7)(cid:8)(cid:22)(cid:18)(cid:10)(cid:4)(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:4)(cid:17)(cid:7)(cid:12)(cid:2)(cid:14)(cid:6)(cid:4)(cid:17)(cid:7)(cid:18)@(cid:20)(cid:2)0(cid:23)M(cid:4)(cid:27)(cid:28)(cid:28)(cid:28)(cid:5)(cid:29)(cid:14)##(cid:5)!(cid:7)(cid:8)(cid:5)
F4(cid:20)(cid:27)GJ(cid:4)(cid:29),C(cid:29)’(cid:4)
(cid:5)(cid:15)0(cid:6)(cid:7)(cid:10)(cid:4)(cid:1)(cid:4)E(cid:4)<(cid:22)(cid:18)(cid:18).(cid:14)(cid:17)(cid:4)6(cid:4)F&++&G(cid:4)L:(cid:17)(cid:18)(cid:7)(cid:2)(cid:14)(cid:15)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:4)9(cid:7)(cid:18)@(cid:7)(cid:7)(cid:17)(cid:4)(cid:6)(cid:7)(cid:14)(cid:2)(cid:17)(cid:22)(cid:17)5(cid:4)(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:4)(cid:7)(cid:27)(cid:20)(cid:6)(cid:12)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)M(cid:4)(cid:18)(cid:21)(cid:3)(cid:11)(cid:9)(cid:5)(cid:27)(cid:27)J(cid:4)(cid:11)(cid:14)(cid:17)(cid:18)(cid:14)(cid:4)*(cid:7)(cid:4)
:(cid:17)(cid:23)(cid:18)(cid:22)(cid:18)(cid:12)(cid:18)(cid:7)(cid:4)(cid:11)(cid:18)(cid:12)(cid:24)(cid:22)(cid:7)(cid:23)(cid:4)(cid:20)(cid:24)J(cid:4)%’(cid:30)C,-(cid:30)(cid:4)
(cid:5)(cid:24)(cid:14).(cid:23)(cid:4)(cid:25)(cid:4)E(cid:4)(cid:16)(cid:20)(cid:8)(cid:4)!(cid:4)F(cid:29)--(cid:29)G(cid:4)L(cid:11)(cid:10)(cid:17)(cid:14)(cid:13)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:4)(cid:1)(cid:14)(cid:2)@(cid:22)(cid:17)(cid:22)(cid:23).(cid:4)(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:4)(cid:17)(cid:7)(cid:20)(cid:15)(cid:20)(cid:2)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:14)(cid:6)(cid:4)(cid:21)(cid:12)(cid:17)(cid:15)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)M(cid:4)(cid:30)(cid:9)(cid:31)(cid:19)(cid:14)(cid:20)(cid:14)#(cid:6)(cid:31)(cid:12)(cid:5)(cid:22)(cid:21)J(cid:4)&+(cid:30)C(cid:29)&%(cid:4)
(cid:5)(cid:24)(cid:14).(cid:23)J(cid:4)(cid:28)(cid:3)(cid:4)(cid:28)(cid:3)J(cid:4)"(cid:2)(cid:12)(cid:20)(cid:17)5J(cid:4)"(cid:3)(cid:4);(cid:3)J(cid:4)3(cid:14)(cid:2)(cid:17)(cid:7)(cid:23)J(cid:4)"(cid:3)(cid:4)(cid:28)(cid:3)J(cid:4)<(cid:12)J(cid:4)(cid:31)(cid:3)J(cid:4)(cid:5)(cid:15)(cid:7)(cid:2)(cid:20)(cid:23)J(cid:4)1(cid:3)(cid:4)(cid:16)(cid:3)(cid:4)F(cid:29)--(cid:29)G(cid:4)L3(cid:22)(cid:20).(cid:22).(cid:7)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:4)*(cid:6)(cid:20)@(cid:4)(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:4)
(cid:16)(cid:20)(cid:17)(cid:18)(cid:14)(cid:15)(cid:18)(cid:4)D(cid:4)3(cid:7)(cid:17)(cid:24)(cid:22)(cid:17)5(cid:4)6(cid:9)6(cid:23)(cid:4)(cid:11)(cid:7)(cid:17)(cid:23)(cid:20)(cid:2)(cid:23)M(cid:4):(cid:17)(cid:4)(cid:30)(cid:9)(cid:31)(cid:19)(cid:14)(cid:12)(cid:9)(cid:20)(cid:2)(cid:13)(cid:14)(cid:10)(cid:14)(cid:8)(cid:15)(cid:5)(cid:11)(cid:14)(cid:19)(cid:5)$(cid:3)(cid:14)#(cid:3)#(cid:9)(cid:12)(cid:3)(cid:20)(cid:5)%(cid:14)(cid:16)(cid:14)(cid:12)(cid:4)(cid:5)F(cid:7)(cid:24)(cid:3)(cid:4)(cid:5)(cid:10)(cid:7)(cid:2)(cid:23)(cid:4)1J(cid:4)(cid:1)(cid:14)(cid:27)(cid:22)(cid:23)(cid:4)
1J(cid:4)>(cid:12)(cid:24)(cid:20)(cid:6)(cid:13)(cid:19)(cid:4)(cid:5)GJ(cid:4)3(cid:2)(cid:14)(cid:24)(cid:21)(cid:20)(cid:2)(cid:24)(cid:4)3(cid:20)(cid:20)0(cid:23)J(cid:4)6:"(cid:4)(cid:25)(cid:2)(cid:7)(cid:23)(cid:23)J(cid:4)(cid:16)(cid:14).9(cid:2)(cid:22)(cid:24)5(cid:7)J(cid:4)6(cid:5)J(cid:4)(cid:26)(cid:11)(cid:5)J(cid:4)&(C(-(cid:4)
(cid:5)5(cid:2)(cid:14)@(cid:14)(cid:6)(cid:4)(cid:5)(cid:4)F&+++G(cid:4)L>(cid:14)@(cid:4)(cid:15)(cid:20).(cid:13)(cid:12)(cid:18)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)M(cid:4)&(cid:20)(cid:3)(cid:5)(cid:18)#(cid:5)F(cid:5)(cid:12)5G(cid:4)
(cid:5)(cid:19).(cid:14)(cid:24)(cid:4)P(cid:4)E(cid:4)6(cid:14)(cid:2)0(cid:4)1(cid:4)F&++’G(cid:4)L3(cid:22)(cid:20).(cid:22).(cid:7)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:4).(cid:14)(cid:18)(cid:7)(cid:2)(cid:22)(cid:14)(cid:6)(cid:23)#(cid:4)(cid:2)(cid:7)(cid:15)(cid:7)(cid:17)(cid:18)(cid:4)(cid:24)(cid:7)(cid:27)(cid:7)(cid:6)(cid:20)(cid:13).(cid:7)(cid:17)(cid:18)(cid:23)(cid:4)(cid:22)(cid:17)(cid:4)(cid:20)(cid:2)5(cid:14)(cid:17)(cid:22)(cid:15)C(cid:22)(cid:17)(cid:20)(cid:2)5(cid:14)(cid:17)(cid:22)(cid:15)(cid:4)
(cid:19)(cid:10)9(cid:2)(cid:22)(cid:24)(cid:23)M(cid:4)!(cid:7)(cid:12)(cid:9)(cid:19)(cid:5)&(cid:20)(cid:3)(cid:5)’(cid:5)(cid:28)(cid:13)(cid:8)(cid:5)(cid:25)(cid:8)J(cid:4)&’(C&+)(cid:4)
(cid:5)(cid:22)(cid:7)(cid:6)(cid:6)(cid:20)(cid:4)<(cid:4)(cid:7)(cid:18)(cid:4)(cid:14)(cid:6)(cid:4)F&+’)G(cid:4)L>(cid:7)(cid:13)(cid:2)(cid:7)(cid:23)(cid:7)(cid:17)(cid:18)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:4)(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:4)(cid:18)(cid:19)(cid:7)(cid:4)(cid:12)(cid:23)(cid:7)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4).(cid:7)(cid:18)(cid:14)0(cid:17)(cid:20)@(cid:6)(cid:7)(cid:24)5(cid:7)M(cid:4)(cid:22)(cid:19)(cid:14)(cid:20)(cid:5)(cid:27)(cid:28)(cid:28)(cid:28)(cid:5)(cid:26)(cid:22)F&-GJ(cid:4)&(-%C&((cid:29)&(cid:4)
(cid:5)(cid:22)(cid:17)(cid:23)@(cid:20)(cid:2)(cid:18)(cid:19)(cid:4)=(cid:4)F&+)(cid:30)G(cid:4)LH(cid:17)(cid:4)(cid:18)(cid:19)(cid:7)(cid:4)(cid:7)(cid:21)(cid:21)(cid:22)(cid:15)(cid:22)(cid:7)(cid:17)(cid:15)(cid:10)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:6)(cid:7)(cid:14)(cid:2)(cid:17)(cid:22)(cid:17)5(cid:4).(cid:14)(cid:15)(cid:19)(cid:22)(cid:17)(cid:7)(cid:23)M(cid:4)(cid:27)(cid:28)(cid:28)(cid:28)(cid:5)(cid:1)(cid:19)(cid:7)(cid:13)(cid:4)(cid:5)&(cid:15)(cid:4)(cid:12)(cid:9)#(cid:4)(cid:5)&(cid:20)(cid:3)(cid:9)(cid:13)(cid:20)(cid:9)(cid:5)’(cid:5)
(cid:29)(cid:15)(cid:16)(cid:9)(cid:19)(cid:13)(cid:9)(cid:12)(cid:3)(cid:20)(cid:4)(cid:5)(cid:23)F(cid:29)GJ(cid:4)&&&C&&)(cid:4)
(cid:5)(cid:22)(cid:23)(cid:12)J(cid:4) (cid:3)(cid:4)E(cid:4)6(cid:22)N(cid:12)(cid:18)(cid:14)(cid:17)(cid:22)(cid:4) (cid:3)(cid:4)F&++)GJ(cid:4)L:..(cid:12)(cid:17)(cid:22)(cid:18)(cid:10)C9(cid:14)(cid:23)(cid:7)(cid:24)(cid:4)(cid:6)(cid:7)(cid:14)(cid:2)(cid:17)(cid:22)(cid:17)5(cid:4)I(cid:4)(cid:22)(cid:17)(cid:18)(cid:7)5(cid:2)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:24)(cid:22)(cid:23)(cid:18)(cid:2)(cid:22)9(cid:12)(cid:18)(cid:7)(cid:24)(cid:4)(cid:23)(cid:7)(cid:14)(cid:2)(cid:15)(cid:19)(cid:4)(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:4)
(cid:15)(cid:20)(cid:17)(cid:23)(cid:18)(cid:2)(cid:14)(cid:22)(cid:17)(cid:18)(cid:4)(cid:2)(cid:7)(cid:6)(cid:14)(cid:8)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)MJ(cid:4)(cid:22)(cid:19)(cid:14)(cid:20)(cid:9)(cid:9)(cid:23)(cid:3)(cid:13)(cid:8)(cid:4)(cid:5)(cid:14)(cid:11)(cid:5)(cid:12)(cid:2)(cid:9)(cid:5)(cid:27)(cid:13)(cid:12)(cid:9)(cid:19)(cid:13)(cid:7)(cid:12)(cid:3)(cid:14)(cid:13)(cid:7)(cid:10)(cid:5)((cid:14)(cid:19)(cid:17)(cid:4)(cid:2)(cid:14)(cid:6)(cid:5)(cid:14)(cid:13)(cid:5)(cid:27)##(cid:31)(cid:13)(cid:3)(cid:12)(cid:15))$(cid:7)(cid:4)(cid:9)(cid:23)(cid:5)&(cid:15)(cid:4)(cid:12)(cid:9)#(cid:4)(cid:5)(cid:24)(cid:25)(cid:25)(cid:26)J(cid:4)
!(cid:10)(cid:20)(cid:18)(cid:20)J(cid:4)1(cid:14)(cid:13)(cid:14)(cid:17)(cid:4)
(cid:5)09(cid:14)(cid:2)N(cid:14)(cid:24)(cid:7)(cid:19)C"(cid:4)6J(cid:4)!(cid:12).9(cid:6)(cid:14)(cid:4)!J(cid:4)"(cid:12)(cid:17)(cid:23)(cid:18)(cid:7)(cid:6)(cid:4)(cid:9)(cid:4)(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:4)1(cid:14).(cid:23)(cid:19)(cid:22)(cid:24)(cid:22)(cid:4)6J(cid:4)L(cid:11)(cid:20)(cid:21)(cid:18)(cid:4)(cid:15)(cid:20).(cid:13)(cid:12)(cid:18)(cid:22)(cid:17)5(cid:4)(cid:21)(cid:20)(cid:2)(cid:4)(cid:14)(cid:12)(cid:18)(cid:20)(cid:17)(cid:20).(cid:20)(cid:12)(cid:23)(cid:4)(cid:2)(cid:20)9(cid:20)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:4)
(cid:23)(cid:10)(cid:23)(cid:18)(cid:7).(cid:23)JM(cid:4)(cid:16)(cid:20).(cid:13)(cid:12)(cid:18)(cid:7)(cid:2)(cid:23)(cid:4)(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:4)(cid:9)(cid:6)(cid:7)(cid:15)(cid:18)(cid:2)(cid:22)(cid:15)(cid:14)(cid:6)(cid:4)(cid:9)(cid:17)5(cid:22)(cid:17)(cid:7)(cid:7)(cid:2)(cid:22)(cid:17)5J(cid:4)2(cid:20)(cid:6)(cid:3)(cid:4)(cid:29))J(cid:4)(cid:13)(cid:13)(cid:3)(cid:4),C((cid:29)J(cid:4)(cid:29)---(cid:4)
(cid:5)0(cid:7)(cid:2)(cid:23)(cid:4)<J(cid:4)*(cid:7)(cid:2)(cid:2)(cid:10)(cid:4)(cid:1)(cid:4)E(cid:4)(cid:28)(cid:2)(cid:20)(cid:17)(cid:24)(cid:22)(cid:17)(cid:4)>(cid:4)F&++,G(cid:4)L(cid:11)(cid:10)(cid:17)(cid:18)(cid:19)(cid:7)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:4)(cid:17)(cid:7)(cid:12)(cid:2)(cid:14)(cid:6)(cid:4)(cid:23)(cid:10)(cid:23)(cid:18)(cid:7).(cid:23)(cid:4)(cid:22)(cid:17)(cid:4)(cid:18)(cid:19)(cid:7)(cid:4)&++-(cid:23)M(cid:4)(cid:22)(cid:17)(cid:4)(cid:27)(cid:13)(cid:12)(cid:19)(cid:14)(cid:23)(cid:31)(cid:20)(cid:12)(cid:3)(cid:14)(cid:13)(cid:5)(cid:12)(cid:14)(cid:5)
(cid:30)(cid:9)(cid:31)(cid:19)(cid:7)(cid:10)(cid:5)’(cid:5)(cid:28)(cid:10)(cid:9)(cid:20)(cid:12)(cid:19)(cid:14)(cid:13)(cid:3)(cid:20)(cid:5)(cid:30)(cid:9)(cid:12) (cid:14)(cid:19)(cid:17)(cid:4)J(cid:4)(cid:5)(cid:15)(cid:14)(cid:24).(cid:22)(cid:15)(cid:4)(cid:25)(cid:2)(cid:7)(cid:23)(cid:23)J(cid:4)(,+C(’(cid:30)(cid:4)
(cid:5)(cid:6)(cid:14)(cid:22).(cid:20)(cid:17)(cid:14)(cid:23)(cid:4)1J(cid:4)=(cid:7)(cid:22)(cid:23)(cid:23)(cid:4):(cid:4)E(cid:4)3(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:10)(cid:20)(cid:13)(cid:14)(cid:24)(cid:19)(cid:10)(cid:14)(cid:10)(cid:4)(cid:5)(cid:4)F&+’’G(cid:4)L(cid:5)(cid:15)(cid:18)(cid:22)(cid:27)(cid:7)(cid:4)(cid:27)(cid:22)(cid:23)(cid:22)(cid:20)(cid:17)M(cid:4)(cid:27)(cid:13)(cid:12)(cid:5)*(cid:5)(cid:29)(cid:14)#(cid:6)(cid:5)+(cid:3)(cid:4)(cid:3)(cid:14)(cid:13)J(cid:4)(((C(,)(cid:4)
(cid:5)(cid:6)9(cid:12)(cid:23)(cid:4)1(cid:4)F&+(cid:30)&G(cid:4)L(cid:5)(cid:4)(cid:18)(cid:19)(cid:7)(cid:20)(cid:2)(cid:10)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:15)(cid:7)(cid:2)(cid:7)9(cid:7)(cid:6)(cid:6)(cid:14)(cid:2)(cid:4)(cid:21)(cid:12)(cid:17)(cid:15)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)M(cid:4)!(cid:7)(cid:12)(cid:2)(cid:5)$(cid:3)(cid:14)(cid:4)(cid:20)(cid:3)(cid:5)(cid:20)(cid:24)J(cid:4)(cid:29),C)&(cid:4)
8
BIONICS & SPACE SYSTEM DESIGN
(AO/1-4469/03/NL/SFe) TECHNICAL NOTE 3

(cid:5)(cid:6)9(cid:12)(cid:23)(cid:4)1(cid:4)F&+(cid:30),G(cid:4)L(cid:5)(cid:4)(cid:17)(cid:7)@(cid:4)(cid:14)(cid:13)(cid:13)(cid:2)(cid:20)(cid:14)(cid:15)(cid:19)(cid:4)(cid:18)(cid:20)(cid:4).(cid:14)(cid:17)(cid:22)(cid:13)(cid:12)(cid:6)(cid:14)(cid:18)(cid:20)(cid:2)(cid:4)(cid:15)(cid:20)(cid:17)(cid:18)(cid:2)(cid:20)(cid:6)#(cid:4)(cid:18)(cid:19)(cid:7)(cid:4)(cid:15)(cid:7)(cid:2)(cid:7)9(cid:7)(cid:6)(cid:6)(cid:14)(cid:2)(cid:4).(cid:20)(cid:24)(cid:7)(cid:6)(cid:4)(cid:14)(cid:2)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:12)(cid:6)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:4)(cid:15)(cid:20)(cid:17)(cid:18)(cid:2)(cid:20)(cid:6)(cid:6)(cid:7)(cid:2)(cid:4)
F(cid:16)6(cid:5)(cid:16)GM(cid:4)(cid:1)(cid:19)(cid:7)(cid:13)(cid:4)(cid:5)(cid:18)&!(cid:28)(cid:5)*(cid:5),(cid:15)(cid:13)(cid:7)#(cid:3)(cid:20)(cid:4)(cid:5)&(cid:15)(cid:4)(cid:12)(cid:9)#(cid:4)(cid:5)!(cid:9)(cid:7)(cid:4)(cid:31)(cid:19)(cid:9)#(cid:9)(cid:13)(cid:12)(cid:5)’(cid:5)(cid:29)(cid:14)(cid:13)(cid:12)(cid:19)(cid:14)(cid:10)(cid:5)(cid:27)(cid:26)(cid:4)F(cid:11)(cid:7)(cid:13)GJ(cid:4)(cid:29)(cid:29)-C(cid:29)(cid:29)(cid:30)(cid:4)
(cid:5)(cid:6)9(cid:12)(cid:23)(cid:4)1(cid:4)F&+(cid:30)+(cid:14)G(cid:4)L6(cid:20)(cid:24)(cid:7)(cid:6)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:18)(cid:19)(cid:7)(cid:4)9(cid:2)(cid:14)(cid:22)(cid:17)(cid:4)(cid:21)(cid:20)(cid:2)(cid:4)(cid:2)(cid:20)9(cid:20)(cid:18)(cid:4)(cid:15)(cid:20)(cid:17)(cid:18)(cid:2)(cid:20)(cid:6)(cid:4):M(cid:4)$(cid:15)(cid:12)(cid:9)(cid:5)(cid:4)F1(cid:12)(cid:17)GJ(cid:4)&-C(%(cid:4)
(cid:5)(cid:6)9(cid:12)(cid:23)(cid:4)1(cid:4)F&+(cid:30)+9G(cid:4)L6(cid:20)(cid:24)(cid:7)(cid:6)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:18)(cid:19)(cid:7)(cid:4)9(cid:2)(cid:14)(cid:22)(cid:17)(cid:4)(cid:21)(cid:20)(cid:2)(cid:4)(cid:2)(cid:20)9(cid:20)(cid:18)(cid:4)(cid:15)(cid:20)(cid:17)(cid:18)(cid:2)(cid:20)(cid:6)(cid:4)::M(cid:4)$(cid:15)(cid:12)(cid:9)(cid:5)(cid:4)1(cid:12)(cid:6)GJ(cid:4),%C+,(cid:4)
(cid:5)(cid:6)9(cid:12)(cid:23)(cid:4)1(cid:4)F&++&G(cid:4)OH(cid:12)(cid:18)(cid:6)(cid:22)(cid:17)(cid:7)(cid:4)(cid:21)(cid:20)(cid:2)(cid:4)(cid:14)(cid:4)(cid:18)(cid:19)(cid:7)(cid:20)(cid:2)(cid:10)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:22)(cid:17)(cid:18)(cid:7)(cid:6)(cid:6)(cid:22)5(cid:7)(cid:17)(cid:15)(cid:7)O(cid:4)(cid:27)(cid:28)(cid:28)(cid:28)(cid:5)(cid:1)(cid:19)(cid:7)(cid:13)(cid:4)(cid:5)&(cid:15)(cid:4)(cid:12)-(cid:5)!(cid:7)(cid:13)(cid:5)’(cid:5)(cid:29)(cid:15)(cid:16)(cid:9)(cid:19)(cid:5)(cid:21)(cid:20)F(GJ(cid:4)%(cid:30)(C,-+(cid:4)
(cid:5)(cid:6)9(cid:12)(cid:23)(cid:4)1(cid:4)F&+++G(cid:4)L(cid:9)(cid:17)5(cid:22)(cid:17)(cid:7)(cid:7)(cid:2)(cid:22)(cid:17)5(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4).(cid:22)(cid:17)(cid:24)M(cid:4)(cid:27)(cid:13)(cid:11)(cid:14)(cid:5)&(cid:20)(cid:3)(cid:5)&(cid:30)J(cid:4)&C&’(cid:4)
(cid:5)(cid:6)9(cid:12)(cid:23)(cid:4)1(cid:4)<(cid:12).(cid:22)(cid:14)(cid:4)>(cid:4)E(cid:4)6(cid:15)(cid:16)(cid:14)(cid:22)(cid:17)(cid:4) (cid:4)F&+’’G(cid:4)L (cid:22)(cid:7)(cid:2)(cid:14)(cid:2)(cid:15)(cid:19)(cid:22)(cid:15)(cid:14)(cid:6)(cid:4)(cid:15)(cid:20)(cid:17)(cid:18)(cid:2)(cid:20)(cid:6)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:22)(cid:17)(cid:18)(cid:7)(cid:6)(cid:6)(cid:22)5(cid:7)(cid:17)(cid:18)(cid:4).(cid:14)(cid:15)(cid:19)(cid:22)(cid:17)(cid:7)(cid:23)(cid:4)(cid:14)(cid:13)(cid:13)(cid:6)(cid:22)(cid:7)(cid:24)(cid:4)(cid:18)(cid:20)(cid:4)(cid:23)(cid:13)(cid:14)(cid:15)(cid:7)(cid:4)
(cid:23)(cid:18)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:4)(cid:18)(cid:7)(cid:6)(cid:7)(cid:2)(cid:20)9(cid:20)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:23)M(cid:4)(cid:27)(cid:28)(cid:28)(cid:28)(cid:5)(cid:1)(cid:19)(cid:7)(cid:13)(cid:4)(cid:5)(cid:18)(cid:9)(cid:19)(cid:14)(cid:5)’(cid:5)(cid:28)(cid:10)(cid:9)(cid:20)(cid:12)(cid:5)&(cid:15)(cid:4)(cid:12)(cid:5)(cid:29)%(cid:4)F,GJ(cid:4),(,C,%&(cid:4)
(cid:5)(cid:6)9(cid:12)(cid:23)(cid:4)1J(cid:4)6(cid:15)(cid:16)(cid:14)(cid:22)(cid:17)(cid:4) (cid:4)E(cid:4)<(cid:12).(cid:22)(cid:14)(cid:4)>(cid:4)F&+’(cid:30)G(cid:4)L4(cid:5)(cid:11)(cid:5)D43(cid:11)(cid:4)(cid:11)(cid:18)(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:14)(cid:2)(cid:24)(cid:4)>(cid:7)(cid:21)(cid:7)(cid:2)(cid:7)(cid:17)(cid:15)(cid:7)(cid:4)6(cid:20)(cid:24)(cid:7)(cid:6)(cid:4)(cid:21)(cid:20)(cid:2)(cid:4)"(cid:7)(cid:6)(cid:7)(cid:2)(cid:20)9(cid:20)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:4)
(cid:16)(cid:20)(cid:17)(cid:18)(cid:2)(cid:20)(cid:6)(cid:4)(cid:11)(cid:10)(cid:23)(cid:18)(cid:7).(cid:23)(cid:4)(cid:5)(cid:2)(cid:15)(cid:19)(cid:22)(cid:18)(cid:7)(cid:15)(cid:18)(cid:12)(cid:2)(cid:7)M(cid:4)(cid:30)(cid:18)&(cid:18)(cid:5)(cid:1)(cid:30)(cid:5)(cid:24)./0(cid:4)
(cid:5)(cid:6)(cid:7)0(cid:23)(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:7)(cid:2)(cid:4):(cid:4)E(cid:4)6(cid:20)(cid:2)(cid:18)(cid:20)(cid:17)(cid:4) (cid:4)F&+’)G(cid:4)L(cid:5)(cid:2)(cid:18)(cid:22)(cid:21)(cid:22)(cid:15)(cid:22)(cid:14)(cid:6)(cid:4)(cid:22)(cid:17)(cid:18)(cid:7)(cid:6)(cid:6)(cid:22)5(cid:7)(cid:17)(cid:15)(cid:7)#(cid:4)(cid:14)(cid:17)(cid:4)(cid:7)(cid:17)5(cid:22)(cid:17)(cid:7)(cid:7)(cid:2)(cid:22)(cid:17)5(cid:4)(cid:14)(cid:13)(cid:13)(cid:2)(cid:20)(cid:14)(cid:15)(cid:19)M(cid:4)(cid:27)(cid:28)(cid:28)(cid:5)(cid:22)(cid:19)(cid:14)(cid:20)(cid:5)&(%(cid:1)(cid:4)
F%GJ(cid:4)(cid:29)&’C(cid:29)(cid:29)((cid:4)
(cid:5)(cid:6)(cid:7)0(cid:23)(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:7)(cid:2)(cid:4):(cid:4)F&+(cid:30)(G(cid:4)L3(cid:2)(cid:14)(cid:22)(cid:17)(cid:23)J(cid:4).(cid:22)(cid:17)(cid:24)(cid:23)(cid:4)(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:4).(cid:14)(cid:15)(cid:19)(cid:22)(cid:17)(cid:7)(cid:23)M(cid:4)(cid:28)(cid:10)(cid:9)(cid:20)(cid:12)(cid:19)(cid:14)(cid:13)(cid:5)’(cid:5)(cid:22)(cid:14) (cid:9)(cid:19)(cid:5)F4(cid:20)(cid:27)GJ(cid:4)%++C,-(cid:29)(cid:4)
(cid:5)(cid:6)(cid:6)(cid:7)(cid:17)(cid:4)(cid:28)(cid:4)E(cid:4)"(cid:23)(cid:12)0(cid:14)(cid:19)(cid:14)(cid:2)(cid:14)(cid:4)4(cid:4)F&+(cid:30)%G(cid:4)L(cid:16)(cid:7)(cid:2)(cid:7)9(cid:2)(cid:20)(cid:15)(cid:7)(cid:2)(cid:7)9(cid:7)(cid:6)(cid:6)(cid:14)(cid:2)(cid:4)(cid:15)(cid:20)..(cid:12)(cid:17)(cid:22)(cid:15)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:4)(cid:23)(cid:10)(cid:23)(cid:18)(cid:7).(cid:23)M(cid:4)(cid:22)(cid:2)(cid:15)(cid:4)(cid:3)(cid:14)(cid:10)(cid:5)%(cid:9)1(cid:5)(cid:28)(cid:22)(cid:4)F%GJ(cid:4)+,(cid:30)C
&--)(cid:4)
(cid:5)(cid:6)(cid:6)(cid:7)(cid:17)(cid:4)1(cid:4)E(cid:4)<(cid:22)(cid:18)(cid:18).(cid:14)(cid:17)(cid:4)(cid:1)(cid:4)F&+’)G(cid:4)L(cid:25)(cid:6)(cid:14)(cid:17)(cid:23)J(cid:4)5(cid:20)(cid:14)(cid:6)(cid:23)(cid:4)(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:4)(cid:6)(cid:14)(cid:17)5(cid:12)(cid:14)5(cid:7)M(cid:4)(cid:22)(cid:19)(cid:14)(cid:20)(cid:5)(cid:27)(cid:28)(cid:28)(cid:28)(cid:5)(cid:30)%(cid:4)F(cid:30)GJ(cid:4)+(+C+%’(cid:4)
(cid:5)(cid:6).?(cid:27)(cid:22)(cid:23)(cid:18)(cid:4)4J(cid:4)"(cid:19)(cid:20).(cid:23)(cid:20)(cid:17)(cid:4)4(cid:4)(cid:7)(cid:18)(cid:4)(cid:14)(cid:6)(cid:4)F&+++G(cid:4)O6(cid:7)(cid:18)(cid:19)(cid:20)(cid:24)(cid:23)(cid:4)(cid:21)(cid:20)(cid:2)(cid:4)(cid:21)(cid:14)9(cid:2)(cid:22)(cid:15)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:17)5(cid:4)(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:15)(cid:19)(cid:14)(cid:2)(cid:14)(cid:15)(cid:18)(cid:7)(cid:2)(cid:22)N(cid:22)(cid:17)5(cid:4)(cid:14)(cid:4)(cid:17)(cid:7)@(cid:4)5(cid:7)(cid:17)(cid:7)(cid:2)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:4)
(cid:20)(cid:21)(cid:4)9(cid:22)(cid:20).(cid:22).(cid:7)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:4).(cid:14)(cid:18)(cid:7)(cid:2)(cid:22)(cid:14)(cid:6)(cid:23)(cid:4)&(cid:3)O(cid:4)!(cid:7)(cid:12)(cid:9)(cid:19)(cid:3)(cid:7)(cid:10)(cid:4)(cid:5)&(cid:20)(cid:3)(cid:9)(cid:13)(cid:20)(cid:9)(cid:5)(cid:7)(cid:13)(cid:23)(cid:5)(cid:28)(cid:13)(cid:8)(cid:3)(cid:13)(cid:9)(cid:9)(cid:19)(cid:3)(cid:13)(cid:8)(cid:5)(cid:29)(cid:30)J(cid:4)((cid:30)I%((cid:4)
(cid:5)(cid:6)(cid:20)(cid:22).(cid:20)(cid:17)(cid:20)(cid:23)(cid:4)1J(cid:4)=(cid:7)(cid:22)(cid:23)(cid:23)(cid:4):(cid:4)E(cid:4)3(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:10)(cid:20)(cid:13)(cid:14)(cid:24)(cid:19)(cid:10)(cid:14)(cid:10)(cid:4)(cid:5)(cid:4)F&+’’G(cid:4)L(cid:5)(cid:15)(cid:18)(cid:22)(cid:27)(cid:7)(cid:4)(cid:27)(cid:22)(cid:23)(cid:22)(cid:20)(cid:17)M(cid:4)(cid:27)(cid:13)(cid:12)(cid:5)*(cid:5)(cid:29)(cid:14)#(cid:6)(cid:31)(cid:12)(cid:9)(cid:19)(cid:5)+(cid:3)(cid:4)(cid:3)(cid:14)(cid:13)(cid:5)(cid:20)(cid:4)F%GJ(cid:4)(((C
(,)(cid:4)
(cid:5)(cid:6)(cid:18)(cid:7)(cid:17)9(cid:7)(cid:2)5(cid:4)<(cid:4)F&++%G(cid:4)L(cid:9)(cid:27)(cid:20)(cid:6)(cid:12)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:7)(cid:27)(cid:20)(cid:6)(cid:27)(cid:14)9(cid:22)(cid:6)(cid:22)(cid:18)(cid:10)(cid:4)(cid:22)(cid:17)(cid:4)5(cid:7)(cid:17)(cid:7)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:4)(cid:13)(cid:2)(cid:20)5(cid:2)(cid:14)..(cid:22)(cid:17)5M(cid:4)(cid:22)(cid:17)(cid:4)2(cid:9)(cid:13)(cid:9)(cid:12)(cid:3)(cid:20)(cid:5)(cid:22)(cid:19)(cid:14)(cid:8)(cid:19)(cid:7)##(cid:3)(cid:13)(cid:8)(cid:5)F(cid:7)(cid:24)(cid:3)(cid:4)
!(cid:22)(cid:17)(cid:17)(cid:7)(cid:14)(cid:2)(cid:4)!GJ(cid:4)6:"(cid:4)(cid:25)(cid:2)(cid:7)(cid:23)(cid:23)J(cid:4)%(cid:30)C(cid:30)%(cid:4)(cid:4)
(cid:5).(cid:14)(cid:2)(cid:22)(cid:4)(cid:11)(cid:4)F&+(cid:30)&G(cid:4)L(cid:16)(cid:19)(cid:14)(cid:2)(cid:14)(cid:15)(cid:18)(cid:7)(cid:2)(cid:22)(cid:23)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:23)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:2)(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:20).(cid:6)(cid:10)(cid:4)(cid:15)(cid:20)(cid:17)(cid:17)(cid:7)(cid:15)(cid:18)(cid:7)(cid:24)(cid:4)(cid:18)(cid:19)(cid:2)(cid:7)(cid:23)(cid:19)(cid:20)(cid:6)(cid:24)(cid:4)(cid:7)(cid:6)(cid:7).(cid:7)(cid:17)(cid:18)(cid:4)(cid:17)(cid:7)(cid:18)@(cid:20)(cid:2)0(cid:23)M(cid:4)(cid:22)(cid:19)(cid:14)(cid:20)(cid:5)(cid:27)(cid:28)(cid:28)(cid:28)(cid:4),+(cid:4)
F&GJ(cid:4)(,C%(cid:30)(cid:4)
(cid:5).(cid:14)(cid:2)(cid:22)(cid:4)(cid:11)(cid:4)F&++-G(cid:4)L6(cid:14)(cid:18)(cid:19)(cid:7).(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:14)(cid:6)(cid:4)(cid:21)(cid:20)(cid:12)(cid:17)(cid:24)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:23)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:17)(cid:7)(cid:12)(cid:2)(cid:20)(cid:15)(cid:20).(cid:13)(cid:12)(cid:18)(cid:22)(cid:17)5M(cid:4)(cid:22)(cid:19)(cid:14)(cid:20)(cid:5)(cid:27)(cid:28)(cid:28)(cid:28)(cid:5)(cid:26)(cid:29)(cid:4)F+GJ(cid:4)&%%(C&%)((cid:4)
(cid:5).(cid:22).(cid:20)(cid:18)(cid:20)(cid:4)(cid:11)J(cid:4)6(cid:14)(cid:23)(cid:20)(cid:17)(cid:4)(cid:5)(cid:4)E(cid:4)=(cid:22)(cid:23)(cid:7)(cid:4)!(cid:4)F(cid:29)---G(cid:4)L6(cid:9)6(cid:11)C9(cid:14)(cid:23)(cid:7)(cid:24)(cid:4)(cid:23)(cid:7)(cid:17)(cid:23)(cid:22)(cid:17)5(cid:4)(cid:23)(cid:10)(cid:23)(cid:18)(cid:7).(cid:23)#(cid:4)(cid:14)(cid:2)(cid:15)(cid:19)(cid:22)(cid:18)(cid:7)(cid:15)(cid:18)(cid:12)(cid:2)(cid:7)J(cid:4)(cid:24)(cid:7)(cid:23)(cid:22)5(cid:17)(cid:4)(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:4)
(cid:22).(cid:13)(cid:6)(cid:7).(cid:7)(cid:17)(cid:18)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)M(cid:4)(cid:22)(cid:17)(cid:4)K(cid:4)
(cid:5)(cid:17)(cid:24)(cid:7)(cid:2)(cid:23)(cid:7)(cid:17)(cid:4) (cid:11)(cid:4) F(cid:29)--&G(cid:4) O6(cid:14)(cid:18)(cid:2)(cid:22)(cid:8)(cid:4) (cid:13)(cid:2)(cid:20)(cid:18)(cid:7)(cid:22)(cid:17)(cid:23)(cid:4) (cid:21)(cid:2)(cid:20).(cid:4) (cid:22)(cid:17)(cid:23)(cid:7)(cid:15)(cid:18)(cid:4) (cid:13)(cid:6)(cid:22)(cid:14)9(cid:6)(cid:7)(cid:4) (cid:15)(cid:12)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:6)(cid:7)(cid:23)#(cid:4) (cid:14)(cid:2)(cid:7)(cid:4) (cid:18)(cid:19)(cid:7)(cid:10)(cid:4) (cid:21)(cid:6)(cid:7)(cid:8)(cid:22)9(cid:6)(cid:7)(cid:4) (cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:4) (cid:7)(cid:14)(cid:23)(cid:22)(cid:6)(cid:10)(cid:4)
(cid:24)(cid:7)(cid:21)(cid:20)(cid:2).(cid:7)(cid:24)KO(cid:4)(cid:27)(cid:13)(cid:4)(cid:9)(cid:20)(cid:12)(cid:5)$(cid:3)(cid:14)(cid:20)(cid:2)(cid:9)#(cid:3)(cid:4)(cid:12)(cid:19)(cid:15)(cid:5)(cid:7)(cid:13)(cid:23)(cid:5)!(cid:14)(cid:10)(cid:9)(cid:20)(cid:31)(cid:10)(cid:7)(cid:19)(cid:5)$(cid:3)(cid:14)(cid:10)(cid:14)(cid:8)(cid:15)(&J(cid:4)%%,C%,(cid:29)(cid:4)
(cid:5)(cid:17)(cid:24)(cid:7)(cid:2)(cid:23)(cid:7)(cid:17)(cid:4)(cid:11)J(cid:4)(cid:25)(cid:7)(cid:18)(cid:7)(cid:2)(cid:4)6(cid:4)(cid:7)(cid:18)(cid:4)(cid:14)(cid:6)(cid:4)F&++)G(cid:4)O(cid:16)(cid:12)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:12)(cid:6)(cid:14)(cid:2)(cid:4)(cid:23)(cid:15)(cid:6)(cid:7)(cid:2)(cid:20)(cid:18)(cid:22)N(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:4)(cid:22)(cid:17)(cid:4)(cid:22)(cid:17)(cid:23)(cid:7)(cid:15)(cid:18)(cid:23)(cid:3)O(cid:4)(cid:29)(cid:14)#(cid:6)(cid:7)(cid:19)(cid:7)(cid:12)(cid:3)1(cid:9)(cid:5)$(cid:3)(cid:14)(cid:20)(cid:2)(cid:9)#(cid:3)(cid:4)(cid:12)(cid:19)(cid:15)(cid:5)(cid:7)(cid:13)(cid:23)(cid:5)
(cid:22)(cid:2)(cid:15)(cid:4)(cid:3)(cid:14)(cid:10)(cid:14)(cid:8)(cid:15)(cid:5)$)$(cid:3)(cid:14)(cid:20)(cid:2)(cid:9)#(cid:3)(cid:4)(cid:12)(cid:19)(cid:15)(cid:5)’!(cid:14)(cid:10)(cid:9)(cid:20)(cid:31)(cid:10)(cid:7)(cid:19)(cid:5)$(cid:3)(cid:14)(cid:10)(cid:14)(cid:8)(cid:15)&&(J(cid:4))’+C(cid:30)-,(cid:4)
(cid:5)(cid:17)(cid:24)(cid:7)(cid:2)(cid:23)(cid:20)(cid:17)(cid:4) 1(cid:4) E(cid:4) !(cid:7)(cid:2)(cid:2)(cid:7)9(cid:2)(cid:20)(cid:15)0(cid:4) (cid:25)(cid:4) F(cid:29)---G(cid:4) L3(cid:22)(cid:20).(cid:22).(cid:7)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:23)(cid:4) (cid:22)(cid:17)(cid:4) (cid:14)(cid:15)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)#(cid:4) (cid:24)(cid:7)(cid:23)(cid:22)5(cid:17)(cid:4) (cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:4) (cid:13)(cid:7)(cid:2)(cid:21)(cid:20)(cid:2).(cid:14)(cid:17)(cid:15)(cid:7)(cid:4) (cid:20)(cid:21)(cid:4) (cid:14)(cid:17)(cid:4)
(cid:14)(cid:12)(cid:18)(cid:20)(cid:17)(cid:20).(cid:20)(cid:12)(cid:23)(cid:4)(cid:2)(cid:20)9(cid:20)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:4)(cid:21)(cid:22)(cid:23)(cid:19)M(cid:4)(cid:22)(cid:17)(cid:4)(cid:30)(cid:9)(cid:31)(cid:19)(cid:14)(cid:12)(cid:9)(cid:20)(cid:2)(cid:13)(cid:14)(cid:10)(cid:14)(cid:8)(cid:15)(cid:5)(cid:11)(cid:14)(cid:19)(cid:5)$(cid:3)(cid:14)#(cid:3)#(cid:9)(cid:12)(cid:3)(cid:20)(cid:5)%(cid:14)(cid:16)(cid:14)(cid:12)(cid:4)(cid:5)F(cid:7)(cid:24)(cid:3)(cid:4)(cid:5)(cid:10)(cid:7)(cid:2)(cid:23)(cid:4)1J(cid:4)(cid:1)(cid:14)(cid:27)(cid:22)(cid:23)(cid:4)1J(cid:4)
>(cid:12)(cid:24)(cid:20)(cid:6)(cid:13)(cid:19)(cid:4)(cid:5)GJ(cid:4)3(cid:2)(cid:14)(cid:24)(cid:21)(cid:20)(cid:2)(cid:24)(cid:4)3(cid:20)(cid:20)0(cid:23)J(cid:4)6:"(cid:4)(cid:25)(cid:2)(cid:7)(cid:23)(cid:23)J(cid:4)(cid:16)(cid:14).9(cid:2)(cid:22)(cid:24)5(cid:7)J(cid:4)6(cid:5)J(cid:4)(cid:26)(cid:11)(cid:5)(cid:4)
(cid:5)(cid:17)(cid:24)(cid:7)(cid:2)(cid:23)(cid:20)(cid:17)(cid:4)1(cid:4)F&+’(G(cid:4)O>(cid:7)(cid:18)(cid:2)(cid:22)(cid:7)(cid:27)(cid:14)(cid:6)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:22)(cid:17)(cid:21)(cid:20)(cid:2).(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:4)(cid:21)(cid:2)(cid:20).(cid:4)(cid:6)(cid:20)(cid:17)5(cid:4)(cid:18)(cid:7)(cid:2).(cid:4).(cid:7).(cid:20)(cid:2)(cid:10)O(cid:4)&(cid:20)(cid:3)(cid:5)(cid:21)(cid:21)(cid:24)J(cid:4)(cid:29),C(-(cid:4)
(cid:5)(cid:17)(cid:24)(cid:7)(cid:2)(cid:23)(cid:20)(cid:17)(cid:4)1(cid:4)F&+’+G(cid:4)O"(cid:19)(cid:7)(cid:20)(cid:2)(cid:10)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:18)(cid:19)(cid:7)(cid:4)(cid:20)(cid:2)(cid:22)5(cid:22)(cid:17)(cid:23)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:19)(cid:12).(cid:14)(cid:17)(cid:4)0(cid:17)(cid:20)@(cid:6)(cid:7)(cid:24)5(cid:7)O(cid:4)(cid:18)(cid:19)(cid:12)(cid:3)(cid:11)(cid:5)(cid:27)(cid:13)(cid:12)(cid:9)(cid:10)(cid:10)(cid:5)(cid:22)(cid:24)(cid:30)(cid:5)(&(C(,&(cid:4)
9
BIONICS & SPACE SYSTEM DESIGN
(AO/1-4469/03/NL/SFe) TECHNICAL NOTE 3

(cid:5)(cid:17)(cid:24)(cid:7)(cid:2)(cid:23)(cid:20)(cid:17)(cid:4)1(cid:4)F(cid:29)--(cid:29)G(cid:4)L(cid:11)(cid:13)(cid:14)(cid:17)(cid:17)(cid:22)(cid:17)5(cid:4)(cid:23)(cid:7)(cid:27)(cid:7)(cid:17)(cid:4)(cid:20)(cid:2)(cid:24)(cid:7)(cid:2)(cid:23)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4).(cid:14)5(cid:17)(cid:22)(cid:18)(cid:12)(cid:24)(cid:7)#(cid:4)(cid:14)(cid:4)(cid:15)(cid:19)(cid:14)(cid:6)(cid:6)(cid:7)(cid:17)5(cid:7)(cid:4)(cid:21)(cid:20)(cid:2)(cid:4)(cid:15)(cid:20)5(cid:17)(cid:22)(cid:18)(cid:22)(cid:27)(cid:7)(cid:4).(cid:20)(cid:24)(cid:7)(cid:6)(cid:6)(cid:22)(cid:17)5M(cid:4)(cid:29)(cid:14)(cid:8)(cid:5)
&(cid:20)(cid:3)(cid:5)(cid:29))J(cid:4)’,C&&(cid:29)(cid:4)
(cid:5)(cid:17)(cid:24)(cid:7)(cid:2)(cid:23)(cid:20)(cid:17)(cid:4) "(cid:4) E(cid:4) (cid:1)(cid:20)(cid:17)(cid:14)(cid:18)(cid:19)(cid:4) 6(cid:4) F&++-G(cid:4) L(cid:5)(cid:17)(cid:22).(cid:14)(cid:6)(cid:4) 9(cid:7)(cid:19)(cid:14)(cid:27)(cid:22)(cid:20)(cid:12)(cid:2)(cid:4) (cid:14)(cid:23)(cid:4) (cid:14)(cid:4) (cid:13)(cid:14)(cid:2)(cid:14)(cid:24)(cid:22)5.(cid:4) (cid:21)(cid:20)(cid:2)(cid:4) (cid:24)(cid:7)(cid:27)(cid:7)(cid:6)(cid:20)(cid:13)(cid:22)(cid:17)5(cid:4) (cid:2)(cid:20)9(cid:20)(cid:18)(cid:4)
(cid:14)(cid:12)(cid:18)(cid:20)(cid:17)(cid:20).(cid:10)M(cid:4)%(cid:14)(cid:16)(cid:14)(cid:12)(cid:5)’(cid:5)(cid:18)(cid:31)(cid:12)(cid:14)(cid:13)(cid:5)&(cid:15)(cid:4)(cid:12)(cid:4))J(cid:4)&%,C&)’(cid:4)
(cid:5)(cid:17)(cid:24)(cid:7)(cid:2)(cid:23)(cid:20)(cid:17)J(cid:4)(cid:5)(cid:3)(cid:4)=(cid:3)J(cid:4)4(cid:20)(cid:2)(cid:24)(cid:14)(cid:17)J(cid:4) (cid:3)(cid:4)(cid:16)(cid:3)J(cid:4)(cid:16)(cid:14)(cid:22)(cid:17)J(cid:4)>(cid:3)(cid:4)*(cid:3)J(cid:4)(cid:25)(cid:14)(cid:2)(cid:2)(cid:22)(cid:23)(cid:19)J(cid:4)(cid:28)(cid:3)(cid:4)E(cid:4)(cid:1)(cid:12)55(cid:14)(cid:17)J(cid:4)(cid:1)(cid:3)(cid:4)(cid:9)(cid:3)(cid:4)F&+,)G(cid:4)O(cid:11)(cid:18)(cid:12)(cid:24)(cid:22)(cid:7)(cid:23)(cid:4)(cid:20)(cid:17)(cid:4)(cid:14)(cid:4)
(cid:2)(cid:14)(cid:24)(cid:22)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)C(cid:2)(cid:7)(cid:23)(cid:22)(cid:23)(cid:18)(cid:14)(cid:17)(cid:18)(cid:4) .(cid:22)(cid:15)(cid:2)(cid:20)(cid:15)(cid:20)(cid:15)(cid:15)(cid:12)(cid:23)(cid:3)(cid:4) :(cid:3)(cid:4) :(cid:23)(cid:20)(cid:6)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)J(cid:4) .(cid:20)(cid:2)(cid:13)(cid:19)(cid:20)(cid:6)(cid:20)5(cid:10)J(cid:4) (cid:15)(cid:12)(cid:6)(cid:18)(cid:12)(cid:2)(cid:14)(cid:6)(cid:4) (cid:15)(cid:19)(cid:14)(cid:2)(cid:14)(cid:15)(cid:18)(cid:7)(cid:2)(cid:22)(cid:23)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:23)(cid:4) (cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:4)
(cid:2)(cid:7)(cid:23)(cid:22)(cid:23)(cid:18)(cid:14)(cid:17)(cid:15)(cid:7)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)QC(cid:2)(cid:14)(cid:24)(cid:22)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)O(cid:4)3(cid:14)(cid:14)(cid:23)(cid:5)(cid:1)(cid:9)(cid:20)(cid:2)(cid:13)(cid:14)(cid:10)(cid:14)(cid:8)(cid:15)(cid:4)(cid:20)(cid:24)J(cid:4),(cid:30),C,(cid:30)(cid:30)(cid:4)
(cid:5)(cid:17)(cid:24)(cid:7)(cid:2)(cid:23)(cid:20)(cid:17)J(cid:4)1(cid:3)6(cid:3)(cid:4)(cid:4)E(cid:4)(cid:5)(cid:17)(cid:24)(cid:7)(cid:2)(cid:23)(cid:20)(cid:17)J(cid:4)3(cid:3)(cid:4)F&+’’G(cid:4)L"(cid:19)(cid:7)(cid:4)(cid:24)(cid:10)(cid:17)(cid:14).(cid:22)(cid:15)(cid:4)(cid:13)(cid:19)(cid:20)(cid:18)(cid:20)(cid:23)(cid:10)(cid:17)(cid:18)(cid:19)(cid:7)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:4).(cid:7).9(cid:2)(cid:14)(cid:17)(cid:7)(cid:4)(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:4)(cid:2)(cid:7)5(cid:12)(cid:6)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)
(cid:23)(cid:20)(cid:6)(cid:14)(cid:2)(cid:4)(cid:7)(cid:17)(cid:7)(cid:2)5(cid:10)(cid:4)(cid:15)(cid:20)(cid:17)(cid:27)(cid:7)(cid:2)(cid:23)(cid:22)(cid:20)(cid:17)M(cid:4)(cid:1)(cid:19)(cid:9)(cid:13)(cid:23)(cid:4)(cid:5)(cid:3)(cid:13)(cid:5)$(cid:3)(cid:14)(cid:20)(cid:2)(cid:9)#(cid:3)(cid:20)(cid:7)(cid:10)(cid:5)&(cid:20)(cid:3)(cid:9)(cid:13)(cid:20)(cid:9)(cid:4)(cid:4)(cid:20)(cid:23)J(cid:4)(,&C(,,(cid:4)
(cid:5)(cid:17)(cid:24)(cid:7)(cid:2)(cid:23)(cid:20)(cid:17)J(cid:4) 1(cid:3)6(cid:3)(cid:4) F&+’)G(cid:4) L(cid:25)(cid:19)(cid:20)(cid:18)(cid:20)(cid:2)(cid:7)5(cid:12)(cid:6)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:4) (cid:20)(cid:21)(cid:4) (cid:18)(cid:19)(cid:7)(cid:4) (cid:15)(cid:20).(cid:13)(cid:20)(cid:23)(cid:22)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)J(cid:4) (cid:21)(cid:12)(cid:17)(cid:15)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)J(cid:4) (cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:4) (cid:23)(cid:18)(cid:2)(cid:12)(cid:15)(cid:18)(cid:12)(cid:2)(cid:7)(cid:4) (cid:20)(cid:21)(cid:4) (cid:18)(cid:19)(cid:7)(cid:4)
(cid:18)(cid:19)(cid:10)(cid:6)(cid:14)0(cid:20)(cid:22)(cid:24)(cid:4).(cid:7).9(cid:2)(cid:14)(cid:17)(cid:7)(cid:23)M(cid:4)(cid:18)(cid:13)(cid:13)(cid:31)(cid:7)(cid:10)(cid:5)%(cid:9)1(cid:3)(cid:9) (cid:5)(cid:14)(cid:11)(cid:5)(cid:22)(cid:10)(cid:7)(cid:13)(cid:12)(cid:5)(cid:22)(cid:2)(cid:15)(cid:4)(cid:3)(cid:14)(cid:10)(cid:14)(cid:8)(cid:15)(cid:4)(cid:23)(cid:26)J(cid:4)+(C&()(cid:3)(cid:4)
(cid:5)(cid:17)5(cid:7)(cid:6)(cid:22)(cid:17)(cid:7)(cid:4)(cid:25)(cid:4)E(cid:4)(cid:25)(cid:20)(cid:6)(cid:6)(cid:14)(cid:15)0(cid:4)1(cid:4)F&++%G(cid:4)L(cid:16)(cid:20)(cid:7)(cid:27)(cid:20)(cid:6)(cid:27)(cid:22)(cid:17)5(cid:4)(cid:19)(cid:22)5(cid:19)(cid:4)(cid:6)(cid:7)(cid:27)(cid:7)(cid:6)(cid:4)(cid:2)(cid:7)(cid:13)(cid:2)(cid:7)(cid:23)(cid:7)(cid:17)(cid:18)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:23)M(cid:4)(cid:18)(cid:19)(cid:12)(cid:3)(cid:11)(cid:3)(cid:20)(cid:3)(cid:7)(cid:10)(cid:5)(cid:21)(cid:3)(cid:11)(cid:9)(cid:5)(cid:27)(cid:27)(cid:27)J(cid:4)F(cid:7)(cid:24)(cid:3)(cid:4)
<(cid:14)(cid:17)5(cid:18)(cid:20)(cid:17)(cid:4)(cid:16)GJ(cid:4)2(cid:20)(cid:6)(cid:4)(cid:31)2::(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)&(cid:7)(cid:13)(cid:12)(cid:7)(cid:5)3(cid:9)(cid:5)(cid:27)(cid:13)(cid:4)(cid:12)(cid:3)(cid:12)(cid:31)(cid:12)(cid:9)(cid:5)&(cid:12)(cid:31)(cid:23)(cid:3)(cid:9)(cid:4)(cid:5)(cid:3)(cid:13)(cid:5)(cid:12)(cid:2)(cid:9)(cid:5)&(cid:20)(cid:3)(cid:9)(cid:13)(cid:20)(cid:9)(cid:4)(cid:5)(cid:14)(cid:11)(cid:5)(cid:29)(cid:14)#(cid:6)(cid:10)(cid:9)4(cid:3)(cid:12)(cid:15)J(cid:4)(cid:5)(cid:24)(cid:24)(cid:22)(cid:23)(cid:20)(cid:17)C
=(cid:7)(cid:23)(cid:6)(cid:7)(cid:10)J(cid:4),,C(cid:30)&(cid:5)(cid:5)
(cid:5)(cid:17)5(cid:7)(cid:6)(cid:6)(cid:4)1(cid:4)(cid:7)(cid:18)(cid:4)(cid:14)(cid:6)(cid:4)F&+’(G(cid:4)L(cid:11)(cid:22)(cid:6)(cid:22)(cid:15)(cid:20)(cid:17)(cid:4).(cid:22)(cid:15)(cid:2)(cid:20).(cid:7)(cid:15)(cid:19)(cid:14)(cid:17)(cid:22)(cid:15)(cid:14)(cid:6)(cid:4)(cid:24)(cid:7)(cid:27)(cid:22)(cid:15)(cid:7)(cid:23)M(cid:4)&(cid:20)(cid:3)(cid:9)(cid:13)(cid:12)(cid:3)(cid:11)(cid:3)(cid:20)(cid:5)(cid:18)#(cid:9)(cid:19)(cid:3)(cid:20)(cid:7)(cid:13)(cid:5)(cid:21)(cid:22)(cid:29)(cid:4)F%GJ(cid:4)(cid:29))C%(cid:30)(cid:4)
(cid:5)(cid:17)5(cid:7)(cid:6)(cid:20)(cid:27)(cid:14)(cid:4)4(cid:4)E(cid:4) (cid:12)(cid:17)0(cid:7)(cid:6)(cid:7)(cid:2)(cid:4)(cid:1)(cid:4)F&+++G(cid:4)L>(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:14)(cid:6)(cid:22)(cid:23)(cid:22)(cid:17)5(cid:4)(cid:18)(cid:19)(cid:7)(cid:4)(cid:24)(cid:7)(cid:23)(cid:22)5(cid:17)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:13)(cid:20)(cid:6)(cid:10).(cid:7)(cid:2)(cid:22)(cid:15)(cid:4)9(cid:22)(cid:20).(cid:14)(cid:18)(cid:7)(cid:2)(cid:22)(cid:14)(cid:6)(cid:23)M(cid:4)(cid:1)(cid:19)(cid:9)(cid:13)(cid:23)(cid:4)(cid:5)(cid:3)(cid:13)(cid:5)
$(cid:3)(cid:14)(cid:12)(cid:9)(cid:20)(cid:2)(cid:5)(cid:20)(cid:26)J(cid:4)%-+C%(cid:29)&(cid:4)
(cid:5)(cid:17)5(cid:2)(cid:7)(cid:4)(cid:25)(cid:4)E(cid:4)(cid:16)(cid:19)(cid:14)(cid:13).(cid:14)(cid:17)(cid:4)(cid:1)(cid:4)F&++-G(cid:4)L=(cid:19)(cid:14)(cid:18)(cid:4)(cid:14)(cid:2)(cid:7)(cid:4)(cid:13)(cid:6)(cid:14)(cid:17)(cid:23)(cid:4)(cid:21)(cid:20)(cid:2)KM(cid:4)%(cid:14)(cid:16)(cid:14)(cid:12)(cid:3)(cid:20)(cid:4)(cid:5)’(cid:5)(cid:18)(cid:31)(cid:12)(cid:14)(cid:13)(cid:14)#(cid:14)(cid:31)(cid:4)(cid:5)&(cid:15)(cid:4)(cid:12)(cid:5))J(cid:4)&(cid:30)C(%(cid:4)
(cid:5)(cid:17)(cid:18)(cid:23)(cid:14)0(cid:6)(cid:22)(cid:23)(cid:4)(cid:25)J(cid:4)(cid:25)(cid:14)(cid:23)(cid:23)(cid:22)(cid:17)(cid:20)(cid:4)!(cid:4)E(cid:4)=(cid:14)(cid:17)5(cid:4)1(cid:4)F&++&G(cid:4)L:(cid:17)(cid:18)(cid:2)(cid:20)(cid:24)(cid:12)(cid:15)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:4)(cid:18)(cid:20)(cid:4)(cid:14)(cid:12)(cid:18)(cid:20)(cid:17)(cid:20).(cid:20)(cid:12)(cid:23)(cid:4)(cid:15)(cid:20)(cid:17)(cid:18)(cid:2)(cid:20)(cid:6)(cid:4)(cid:23)(cid:10)(cid:23)(cid:18)(cid:7).(cid:23)M(cid:4)(cid:28)(cid:28)(cid:28)(cid:5)
(cid:29)(cid:14)(cid:13)(cid:12)(cid:19)(cid:14)(cid:10)(cid:5)&(cid:15)(cid:4)(cid:12)(cid:5)!(cid:7)(cid:8)(cid:5)F1(cid:12)(cid:17)GJ(cid:4),C&((cid:4)
(cid:5)(cid:2)9(cid:22)9(cid:4)6(cid:4)E(cid:4)(cid:16)(cid:14)(cid:13)(cid:6)(cid:14)(cid:17)(cid:4)(cid:1)(cid:4)F&+(cid:30)+G(cid:4)L4(cid:7)(cid:12)(cid:2)(cid:20)(cid:6)(cid:22)(cid:17)5(cid:12)(cid:22)(cid:23)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:23)(cid:4).(cid:12)(cid:23)(cid:18)(cid:4)9(cid:7)(cid:4)(cid:15)(cid:20).(cid:13)(cid:12)(cid:18)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:14)(cid:6)M(cid:4)$(cid:9)(cid:2)(cid:7)1(cid:3)(cid:14)(cid:31)(cid:19)(cid:5)’(cid:5)$(cid:19)(cid:7)(cid:3)(cid:13)(cid:5)&(cid:20)(cid:3)(cid:5)(cid:29)J(cid:4)
%%+C%’((cid:4)
(cid:5)(cid:2)9(cid:22)9(cid:4)6(cid:4)F&+)(cid:30)G(cid:4)L(cid:5)(cid:12)(cid:18)(cid:20).(cid:14)(cid:18)(cid:14)(cid:4)(cid:18)(cid:19)(cid:7)(cid:20)(cid:2)(cid:10)(cid:4)(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:4)(cid:24)(cid:7)(cid:27)(cid:7)(cid:6)(cid:20)(cid:13).(cid:7)(cid:17)(cid:18)M(cid:4)*(cid:5)(cid:1)(cid:2)(cid:9)(cid:14)(cid:19)(cid:9)(cid:12)(cid:3)(cid:20)(cid:7)(cid:10)(cid:5)$(cid:3)(cid:14)(cid:10)(cid:14)(cid:8)(cid:15)(cid:5)&%J(cid:4)&(&C&,)(cid:4)
(cid:5)(cid:2)(cid:15).(cid:22)(cid:7)5(cid:14)(cid:23)(cid:4)1J(cid:4)(cid:9)(cid:6)(cid:18)(cid:22).(cid:23)(cid:7)(cid:6)(cid:7)(cid:10)(cid:4)(cid:5)J(cid:4)(cid:16)(cid:22)(cid:20)(cid:23)(cid:4)!(cid:4)F&++(cid:30)G(cid:4)L4(cid:7)(cid:12)(cid:2)(cid:14)(cid:6)(cid:4)(cid:17)(cid:7)(cid:18)@(cid:20)(cid:2)0(cid:4)9(cid:14)(cid:23)(cid:7)(cid:24)(cid:4)(cid:14)(cid:24)(cid:14)(cid:13)(cid:18)(cid:22)(cid:27)(cid:7)(cid:4)(cid:15)(cid:20)(cid:17)(cid:18)(cid:2)(cid:20)(cid:6)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:21)(cid:6)(cid:7)(cid:8)(cid:22)9(cid:6)(cid:7)(cid:4)(cid:2)(cid:20)9(cid:20)(cid:18)(cid:4)
(cid:14)(cid:2).(cid:23)M(cid:4)(cid:30)(cid:9)(cid:31)(cid:19)(cid:14)(cid:20)(cid:14)#(cid:6)(cid:31)(cid:12)(cid:3)(cid:13)(cid:8)(cid:5)(cid:20)(cid:26)J(cid:4)&%&C&,(cid:30)(cid:4)
(cid:5)(cid:2)(cid:24)(cid:7)(cid:6)(cid:6)(cid:4)(cid:1)(cid:4)E(cid:4)(cid:5)(cid:17)(cid:24)(cid:7)(cid:2)(cid:23)(cid:7)(cid:17)(cid:4)(cid:11)(cid:4)F(cid:29)--&G(cid:4)O"(cid:7)(cid:17)(cid:18)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:27)(cid:7)(cid:4)(cid:22)(cid:24)(cid:7)(cid:17)(cid:18)(cid:22)(cid:21)(cid:22)(cid:15)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:14)(cid:4)(cid:2)(cid:7)(cid:23)(cid:22)(cid:6)(cid:22)(cid:17)(cid:4)5(cid:7)(cid:17)(cid:7)(cid:4)(cid:22)(cid:17),(cid:19)(cid:14)(cid:4)(cid:14)(cid:6)(cid:2)(cid:3)(cid:10)(cid:7)(cid:5)#(cid:9)(cid:10)(cid:7)(cid:13)(cid:14)(cid:8)(cid:7)(cid:4)(cid:12)(cid:9)(cid:19)(cid:3)O(cid:4)
(cid:27)(cid:13)(cid:4)(cid:9)(cid:20)(cid:12)(cid:5)$(cid:3)(cid:14)(cid:20)(cid:2)(cid:9)#(cid:3)(cid:4)(cid:12)(cid:19)(cid:15)(cid:5)(cid:7)(cid:13)(cid:23)(cid:5)!(cid:14)(cid:10)(cid:9)(cid:20)(cid:31)(cid:10)(cid:7)(cid:19)(cid:5)$(cid:3)(cid:14)(cid:10)(cid:14)(cid:8)(cid:15)(&J(cid:4)+),I+(cid:30)-(cid:4)
(cid:5)(cid:2)(cid:22).(cid:20)(cid:18)(cid:20)(cid:4)(cid:11)(cid:4)(cid:7)(cid:18)(cid:4)(cid:14)(cid:6)(cid:4)F&+’%G(cid:4)O3(cid:7)(cid:18)(cid:18)(cid:7)(cid:2)(cid:22)(cid:17)5(cid:4)(cid:20)(cid:13)(cid:7)(cid:2)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:2)(cid:20)9(cid:20)(cid:18)(cid:23)(cid:4)9(cid:10)(cid:4)(cid:6)(cid:7)(cid:14)(cid:2)(cid:17)(cid:22)(cid:17)5O(cid:4)*(cid:5)%(cid:14)(cid:16)(cid:5)&(cid:15)(cid:4)(cid:12)(cid:5)(cid:20)F(cid:29)GJ(cid:4)&(cid:29)(C&%-(cid:4)
(cid:5)(cid:2)0(cid:22)(cid:17)(cid:4)>(cid:4)F&+’(cid:30)G(cid:4)L6(cid:20)(cid:18)(cid:20)(cid:2)(cid:4)(cid:23)(cid:15)(cid:19)(cid:7).(cid:14)(cid:4)9(cid:14)(cid:23)(cid:7)(cid:24)(cid:4).(cid:20)9(cid:22)(cid:6)(cid:7)(cid:4)(cid:2)(cid:20)9(cid:20)(cid:18)(cid:4)(cid:17)(cid:14)(cid:27)(cid:22)5(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)M(cid:4)(cid:27)(cid:13)(cid:12)(cid:9)(cid:19)(cid:13)(cid:7)(cid:12)(cid:3)(cid:14)(cid:13)(cid:7)(cid:10)(cid:5)*(cid:14)(cid:31)(cid:19)(cid:13)(cid:7)(cid:10)(cid:5)(cid:14)(cid:11)(cid:5)%(cid:14)(cid:16)(cid:14)(cid:12)(cid:3)(cid:20)(cid:4)(cid:5)
%(cid:9)(cid:4)(cid:9)(cid:7)(cid:19)(cid:20)(cid:2)(cid:4)(cid:29)(cid:4)F%GJ(cid:4)+(cid:29)C&&(cid:29)(cid:4)
(cid:5)(cid:2)0(cid:22)(cid:17)(cid:4)>(cid:4)F&++-G(cid:4)L:.(cid:13)(cid:14)(cid:15)(cid:18)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:15)(cid:10)9(cid:7)(cid:2)(cid:17)(cid:7)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:23)(cid:4)(cid:20)(cid:17)(cid:4)(cid:18)(cid:19)(cid:7)(cid:4)(cid:24)(cid:7)(cid:23)(cid:22)5(cid:17)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:14)(cid:4).(cid:20)9(cid:22)(cid:6)(cid:7)(cid:4)(cid:2)(cid:20)9(cid:20)(cid:18)(cid:4)(cid:23)(cid:10)(cid:23)(cid:18)(cid:7).#(cid:4)(cid:14)(cid:4)(cid:15)(cid:14)(cid:23)(cid:7)(cid:4)(cid:23)(cid:18)(cid:12)(cid:24)(cid:10)M(cid:4)(cid:27)(cid:28)(cid:28)(cid:28)(cid:5)
(cid:1)(cid:19)(cid:7)(cid:13)(cid:4)(cid:5)&(cid:15)(cid:4)(cid:12)(cid:5)!(cid:7)(cid:13)(cid:5)’(cid:5)(cid:29)(cid:15)(cid:16)(cid:9)(cid:19)(cid:5)(cid:29)-(cid:4)F)GJ(cid:4)&(cid:29)%,C&(cid:29),(cid:30)(cid:4)
(cid:5)(cid:2)0(cid:22)(cid:17)(cid:4)>(cid:4)F&++-G(cid:4)L:(cid:17)(cid:18)(cid:7)5(cid:2)(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:17)5(cid:4)9(cid:7)(cid:19)(cid:14)(cid:27)(cid:22)(cid:20)(cid:12)(cid:2)(cid:14)(cid:6)J(cid:4)(cid:13)(cid:7)(cid:2)(cid:15)(cid:7)(cid:13)(cid:18)(cid:12)(cid:14)(cid:6)(cid:4)(cid:14)(cid:17)(cid:24)(cid:4)@(cid:20)(cid:2)(cid:6)(cid:24)(cid:4)0(cid:17)(cid:20)@(cid:6)(cid:7)(cid:24)5(cid:7)(cid:4)(cid:22)(cid:17)(cid:4)(cid:2)(cid:7)(cid:14)(cid:15)(cid:18)(cid:22)(cid:27)(cid:7)(cid:4)(cid:17)(cid:14)(cid:27)(cid:22)5(cid:14)(cid:18)(cid:22)(cid:20)(cid:17)M(cid:4)
%(cid:14)(cid:16)(cid:14)(cid:12)(cid:3)(cid:20)(cid:4)(cid:5)’(cid:5)(cid:18)(cid:31)(cid:12)(cid:14)(cid:13)(cid:14)#(cid:14)(cid:31)(cid:4)(cid:5)&(cid:15)(cid:4)(cid:12)(cid:9)#(cid:4)(cid:5)(cid:25)J(cid:4)&-,C&(cid:29)(cid:29)(cid:4)
(cid:5)(cid:2)0(cid:22)(cid:17)(cid:4)>J(cid:4)(cid:5)(cid:6)(cid:22)(cid:4)!J(cid:4)=(cid:7)(cid:18)N(cid:7)(cid:17)(cid:21)(cid:7)(cid:6)(cid:24)(cid:4)(cid:5)(cid:4)E(cid:4)(cid:16)(cid:7)(cid:2)(cid:27)(cid:14)(cid:17)(cid:18)(cid:7)(cid:23)C(cid:25)(cid:7)(cid:2)(cid:7)N(cid:4)*(cid:4)F(cid:29)---G(cid:4)L3(cid:7)(cid:19)(cid:14)(cid:27)(cid:22)(cid:20)(cid:12)(cid:2)(cid:14)(cid:6)(cid:4).(cid:20)(cid:24)(cid:7)(cid:6)(cid:23)(cid:4)(cid:20)(cid:21)(cid:4)(cid:18)(cid:19)(cid:7)(cid:4)(cid:13)(cid:2)(cid:14)(cid:10)(cid:22)(cid:17)5(cid:4)
.(cid:14)(cid:17)(cid:18)(cid:22)(cid:23)(cid:4)(cid:14)(cid:23)(cid:4)(cid:14)(cid:4)9(cid:14)(cid:23)(cid:22)(cid:23)(cid:4)(cid:21)(cid:20)(cid:2)(cid:4)(cid:2)(cid:20)9(cid:20)(cid:18)(cid:22)(cid:15)(cid:4)9(cid:7)(cid:19)(cid:14)(cid:27)(cid:22)(cid:20)(cid:12)(cid:2)(cid:23)M(cid:4)%(cid:14)(cid:16)(cid:14)(cid:12)(cid:5)’(cid:5)(cid:18)(cid:31)(cid:12)(cid:14)(cid:13)(cid:5)&(cid:15)(cid:4)(cid:12)(cid:5)(cid:23)(cid:21)J(cid:4)(+C)-(cid:4)
10