Verkehrsleittechnik fur den StraBenverkehr Band II Leittechnik fur den innerortlichen StraBenverkehr Herausgegeben von Rudolf Lapierre und Gerd Steierwald Mit 110 Abbildungen Springer-Verlag Berlin Heidelberg New York London Paris Tokyo 1988 Professor Dr.-lng. R. Lapierre Ministerialrat i. R. Honorarprofessor an der Rhein.-Westf. Techn. Hochschule Aachen Sonnenscheinstr. 8 5300 Bonn-Bad Godesberg Professor Dr.-lng. G. Steierwald ordentlicher Professor an der Universitat Stuttgart Direktor des Instituts fUr StraBen- und Verkehrswesen Universitat Stuttgart Pfaffenwaldring 7 7000 Stuttgart 80 ISBN-13: 978-3-642-93329-5 e-ISBN-13: 978-3-642-93328-8 DOl: 10.1007/978-3-642-93328-8 CIP-Kurztitelaufnahme der Deutschen Bibliothek Verkehrsleittechnik fUr den StraBenverkehr 1 Rudolf Lapierre; Gerd Steierwald Berlin; Heidelberg; New York; London; Paris; Tokyo: Springer NE: Lapierre, Rudolf [Hrsg.] Bd.2. Leittechnik fUr den innerortlichen StraBenverkehr. - 1988 ISBN-l3: 978-3-642-93329-5 Dieses Werk ist urheberrechtlich geschiitzt. Die dadurch begriindeten Rechte, insbesondere die der Ubersetzung, des Nachdrucks, des Vortrags, der Entnahme von Abbildungen und Tabellen, der Funksendung, der Mikroverfilmung oder der Vervielfaltigung auf anderen Wegen und der Speicherung in Datenverarbeitungsanlagen bleiben, auch bei nur auszugsweiser Verwertung, vorbehalten. Eine Vervielfaltigung dieses Werkes oder von Teilen dieses Werkes ist auch im Einzelfall nur in den Grenzen der gesetzlichen Bestimmungen des Urheberrechtsgesetzes der Bundesrepublik Deutschland vom 9. September 1965 in der Fassung yom 24. Juni 1985 zuUissig. Sie ist grundsatzlich vergiitungspflichtig. Zuwiderhandlungen unterliegen den Strafbestimmungen des Urheberrechtsgesetzes. © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 1988 Soft cover reprint of the hardcover 1st edition 1988 Die Wiedergabe von Gebrauchsnamen, Handelsnamen, Warenbezeichnungen usw. in diesem Buch berechtigt auch ohne besondere Kennzeichnung nicht zu der Annahme, daB solche Namen im Sinne der Warenzeichen-und Markenschutz-Gesetzgebung als frei zu betrachten waren und daher von jedermann benutzt werden diirften. 2160/3020-543210 Beitragsautoren Behrendt, 1., Dr.-Ing., Bundesanstalt fUr StraBenwesen, Bergisch-Gladbach Bottger, R., Dr., Siemens AG, Munchen Boesefeldt, 1., Dipl.-Ing., Heusch/Boesefeldt GmbH, Aachen Everts, K., Dipl.-Ing., Heusch/Boesefeldt GmbH, Aachen Kaemmerer, H., Dipl.-Ing., StraBenbauamt, Stadtverwaltung Dusseldorf Krell, K., Dr.-Ing., Prof., Bundesanstalt fUr StraBenwesen, Bergisch-Gladbach Lapierre, R., Dr.-Ing., Prof., Bonn Philipps, P., Dipl.-Ing., Heusch/Boesefeldt GmbH, Aachen Schneider, H.-W., Dipl.-Ing., Heusch/Boesefeldt GmbH, Aachen Sch6nharting, 1., Dr. techn., Steierwald SchOnharting und Partner GmbH, Stuttgart Wimmer, W., Dipl.-Ing., Siemens AG, Munchen Vorwort Der Anstieg des Verkehrs in den Verdichtungsriiumen der hochmotorisierten Liinder fUhrte trotz intensiver planerischer und baulicher MaBnahmen zu zahlreichen Stauungen und Unfiillen auf den innerortlichen und auBerortlichen StraBen. Die daraus resultierenden negativen Erscheinungen im Raumleben von Stadt und Land mit hohen volkswirtschaftlichen Verlusten sind der Grund fUr die weltweiten Bemiihungen, durch verkehrspolitische Programme nachhaltig auf eine Situationsver besserung im Verkehrswesen hinzuwirken. Dies gilt nieht nur fUr das System StraBe, sondern aueh fUr die iibrigen Verkehrssysteme. Die Bemiihungen werden gestiitzt durch die jeder Regierung obliegende Aufgabe, eine ausreiehende Transportqualitiit fUr den Austauseh von Personen und Giitern sicherzustellen. Die finanzielle und wirtsehaftliehe Situation, das stiirkere UmweltbewuBtsein und die Energiekrise haben in den letzten Jahren bei den Fragen der Substanzerhaltung und der besseren Nutzung der vorhandenen StraBennetze neue Prioritiiten gesetzt. Die vielseitigen Anstrengungen, die fiir ein leistungsfiihiges und sicheres StraBensy stem notwendige Qualitiit zu erhalten, sind daher zu einem groBen Teil auf die Verbesserung des Verkehrsablaufs und auf die optima Ie Nutzung der vorhandenen StraBenfliiehe zur Bewiiltigung groBer Verkehrsmengen ausgeriehtet. Aufgrund dieser Entwieklung hat die Verkehrsleittechnik, die die Planung, den Bau und den Betrieb von Mitteln und Einriehtungen zur Steuerung und Regelung des StraBenverkehrs umfaBt, zunehmend an Bedeutung gewonnen. Ais wiehtiges Teilge biet des Verkehrsingenieurwesens ziihlt sie heute zu jenen verkehrsteehnischen Bereiehen, ohne die der individuelle und Offentliehe StraBenverkehr nieht mehr zu bewiiltigen sind. Die gerade im letzten Jahrzehnt auf den Gebieten der Elektronik und Datenverarbei tung erzielten Fortsehritte haben die betriebs-und verkehrstechnisehen Moglichkeiten und den Anwendungsbereich fUr die Steuerung des StraBenverkehrs an Knotenpunk ten, aufStraBenabsehnitten und in StraBennetzen erheblich erweitert. Sie leiteten eine Innovationsphase ein, die zur Entwicklung adaptiver Steuerungskonzeptionen und Steuerungsverfahren fiihrte. Dies gilt besonders fiir die situationsabhiingigen Leittech niken, die eine flexible Anpassung an die mit veriinderlicher Verkehrsnachfrage zeitlich weehselnden Verkehrssituationen und an sich iindernde Umfeldbedingungen gewiihr leisten. Ihre effiziente Anwendung setzt jedoeh ein hohes MaB an Kenntnissen iiber die GesetzmiiBigkeiten im Verkehrsablauf, die Struktur und Wirkungsweise des Rege lungssystems und die Mogliehkeiten seiner technischen Realisierung fUr denjeweiligen Einsatzbereieh voraus. Forschung und Praxis auf dem Gebiet der Verkehrsleittechnik haben inzwischen einen Wissens- und Erfahrungsstand erreieht, der einer systematisehen und priizisen Erfassung und Darstellung des Stoffes bedarf. Da dies bisher nieht nur in der VIII Vo rwort deutschsprachigen Fachliteratur fehlt, haben die Herausgeber sich die Aufgabe gestellt, durch ein Handbuch die Lucke zu schlieBen und das vorhandene Wissen und die praxisbewiihrten Erfahrungen einem groBeren Kreis von Fachleuten zugiinglich zu machen. Fur die Mitarbeit konnten namhafte Fachleute aus dem wissenschaftlichen, industriel len und administrativen Bereich gewonnen werden. Darnit ist sichergestellt; daB der erfaBte und aufbereitete Wissensstoff fachdiszipliniir hinreichend abgedeckt und auch der Interessensbereich angrenzender Fachgebiete berucksichtigt ist. Daruber hinaus gewahrleistet die Kooperation mit international erfahrenen Fachkollegen die Einbe ziehung der Entwicklungen und Erkenntnisse in den wichtigsten europaischen und auBereuropiiischen Landern. Dennoch muB betont werden, daB die innovatorische Phase auf diesem Gebiet keineswegs abgeschlossen ist. Die Verkehrsleittechnik liiBt auch in den niichsten lahren die Entwicklung neuer Technologien und Betriebssysteme erwarten. Mit dem Buch solI der Fachwelt ein Instrumentarium an die Hand gegeben werden, das die wissenschaftlichen und praktischen Vo raussetzungen fUr die erfolgreiehe Anwendung bewiihrter Verkehrsleittechniken aufzeigt. Die beiden ersten Biinde befassen sieh mit den Grundlagen und der Technik (Band I) und mit der Verkehrsleit technik fur innerortliche StraBen (Band II). Diese Beschriinkung war wegen der zur Zeit sprunghaften Entwicklung in vielen anderen Bereiehen notwendig, was insbeson dere auch fUr die Schienenbahnen zutrifft, bei denen die Verkehrsleittechnik im Hinblick auf die notwendige Automation und Rationalisierung ebenfalls eine groBe Rolle spielt. Der Inhalt des Buches ist so gegliedert, daB er den Gesamtkomplex der Probleme, Aufgaben und Losungsansiitze aufzeigt und systematisch in die jeweiligen Arbeits schritte einfuhrt. Die zur VerfUgung stehende Hard-und Software werden aus der Sieht der Geriitetechnik und der Datenverarbeitung eingehend beschrieben und kritisch bewertet. Der sich mit den Modellvorste11ungen zur Beschreibung des Verkehrsablaufs befassende Teil vermittelt das mathematische Riistzeug fUr die aus der Theorie ableitbaren Berechnungsverfahren zur qualitativen Beurteilung des Systemeinsatzes. Die Teile Steuerungs-und BewertungsgroBen und verkehrstechnische Steuerungsver fahren versetzen den Leser in die Lage, die Einsatzmoglichkeiten abzugrenzen und die Optirnierungskriterien in ihrer Bedeutung und Wirkung realistisch abzuschatzen. Ais Verstandnis- und Anwendungshilfe dienen abschnittsweise eingestreute Beispiele aus der Praxis. Das Buch richtet sich sowohl an den wissenschaftlich orientierten Fachmann wie an den Praktiker; fur den Studierenden solI es gleichfa11s als Lehrbuch gelten. Stofflich ist der Interessensbereieh der Wissenschaft ebenso beruhrt wie der der Industrie und der Administration. Das Buch solI aber auch der Kommunikation dienen zwischen den verschiedenen Spezialdisziplinen und deren Randgebieten, die sich aus der Vie1falt und Verzahnung der komplexen Materie ergeben. Hier darf nicht ubersehen werden, daB zahlreiche Begriffe definitorisch noch nicht einheitlich abgesichert sind. Die Herausge ber haben sich bemuht, begriffliche Unterschiede in den verschiedenen Fachdiszipli nen auszugleichen. Moge das kooperativ erste11te Werk schlieBlich dazu beitragen, durch eine gezielt angewendete Verkehrsleittechnik Angebot und Nachfrage im StraBenverkehr in eine yom technischen Aufwand her vertretbare Relation zu bringen. Die hierdurch Vorwort IX erreichbare bessere Nutzung des vorhandenen Verkehrsraumes, die Einsparung von Zeit und Energie, die Verringerung der Verkehrsunfalle und die Einschrankung von Larm und Abgasbelastigung rechtfertigen diesen Wunsch und stutzen die Forderung nach systemgerechter Realisierung. Die Herausgeber sind den Autoren fUr ihre Mitarbeit zu groBem Dank verpflichtet. Ohne die Bereitschaft, ihr Fachwissen und ihre Erfahrung aus Lehre, Forschung, Beratung und Praxis zur Verfugung zu stellen, ware es nicht m6glich gewesen, den umfangreichen Stoff wissenschaftlich fundiert, aktuell und praxisnah fur eine Buchver6ffentlichung vorzubereiten. Nicht zuletzt m6chten wir dem Verlag danken fur die vertrauensvolle und effiziente Zusammenarbeit und fUr die Herausgabe des Buches in dieser hervorragenden Ausstattung. Bonn und Stuttgart, im Dezember 1987 Rudolf Lapierre, Gerd Steierwald Inhaltsverzeichnis Tell D Einfiihrung Tell E Knotenpunktgerlite und Betriebsorganisation zur Lichtsignaisteuerung (H. Kaemmerer) 1 Funktion der Knotenpunktgerite Scbaltgerite und Steuergerite ................................ 7 2 Steuerungstechniken Einsatzpunktsteuerung und Signalgruppensteuerung 10 3 Sicherheitsphilosophie der Lichtsignalsteuerung ................... 17 3.1 Bedeutung der Lichtsignalanlagen ............................ 17 3.2 Anforderungen an die Geratetechnik .......................... 17 3.3 Verwirklichung der Forderungen nach Sicherheit und Verftigbarkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 19 4 Knotenpunktgerite mit Zwischenzeitenverriegelung ................ 22 5 Betriebsorganisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 26 5.1 Zentralsteuerung " . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 26 5.2 Dezentrale Steuerung ...................................... 27 5.3 Indirekte Zentralsteuerung .................................. 28 6 Neuere Entwicklungstendenzen (W. Wimmer) .................... 30 6.1 Aufbau und Arbeitsweise von Microcomputem . . . . . . . . . . . . . . . . .. 30 6.2 Einsatzm6g1ichkeiten und Vorteile ........................... 31 6.3 Auswirkungen auf die Gesamtkonzeption ...................... 33 7 Literatur ................................................ 34 XII Inhaltsverzeichnis TeU F Verkehrs- und regelungstechnische Gesichtspunkte und Strategien zur Lichtsignalsteuerung 1 Verkehrs- und regeiungstechnische Gesichtspunkte (J. Boesefeldt) . . . .. 37 1.1 Einftihrung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 37 1.2 StraBenverkehrssystem ..................................... 38 1.3 Regelkreis ............................................... 41 1.4 Einsatzbereiche ........................................... 43 1.5 Entwicklungsstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 45 1.6 Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 47 2 Signalsteuerungsstrategien (R. Lapierre) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 48 2.1 Definition ............................................... 48 2.2 Ausgangslage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 50 2.3 Ausgewahlte Steuerungsstrategien ............................ 51 2.4 Integration der Steuerungsstrategien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 62 2.5 Verkehrs-System-Management ............................... 65 2.6 Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 68 TeU G Signalprogrammauswahl, Signalprogrammodifikation und Signalprogrammbildung 1 Signalprogrammauswahl (K. Everts) ............................ 73 1.1 Ausgangslage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 73 1.2 Zeitplanabhangige Signalprogrammauswahl ..................... 73 1.2.1 Erfassung und Analyse des Verkehrs .......................... 73 1.2.2 Aufstellung der Zeitplane ................................... 76 1.2.3 Ermittlung der Signalprogramme ............................. 77 1.2.4 Auswahlverfahren. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 78 1.3 Verkehrsabhangige Signalprogrammauswahl .................... 78 1.3.1 Wahl von Zielbereich und ZielgroBe .......................... 78 1.3.2 Erfassung und Analyse des Verkehrs .......................... 80 1.3.3 Ermittlung der Signalprogramme ............................. 83 1.3.4 Auswahlverfahren. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 83 1.3.5 Randbedingungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 86 1.4 Verfahren der Signalprogrammumschaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 87 1.4.1 Aligemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 87 1.4.2 Einzelknotensteuerung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 87 1.4.3 Koordinierte Signalsteuerung ................................ 92 Inhaltsverzeichnis XIII 1.5 Anpassung der PhasenUingen ................................ 98 1.5.1 Zielvorstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 98 1.5.2 Erfassung und Analyse des Verkehrs .......................... 99 1.5.3 Beeinflussung des Signalprogramms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 100 1.6 Protokollierung und Archivierung der SteuerungsmaBnahmen ...... 104 1.7 Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 105 2 Signaiprogramm-ModifIkation (R. Bottger) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 107 2.1 Aufgaben und Wirkungen der verkehrsabhiingigen Signalprogramm-Modifikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 107 2.2 Steuerverfahren fUr Einzelknotenpunkte ....................... 108 2.3 Art und Wirkungsweise von Anforderungen .................... 109 2.3.1 Allgemeines tiber An- und Abmeldungen ...................... 109 2.3.2 Bevorzugung durch Verliingern oder Vorziehen einer Phase ........ 109 2.3.3 Bevorzugung durch Ansteuern eigener Signale fUr den offentlichen Verkehr mit zeitlich festgelegten Griinzeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 110 2.3.4 Absolute Bevorzugung von Bahnen, Feuerwehr, Notdienstfahrzeugen u. a. ................................... 111 2.3.5 Linienkennung und FahrstraBen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 111 2.4 Modifikation beim Wechsel des Basis-Signalprogramms ........... 112 2.5 Einfache Modifikationsbeispiele .............................. 112 3 Signalprogrammbildung (P. Philipps und 1. Schonharting) ........... 119 3.1 Einftihrung und Definitionen ................................ 119 3.2 Modellautbau ............................................ 121 3.2.1 Riiumliche Verteilung der Fahrzeuge im StraBennetz ............. 121 3.2.2 Optimierungsmodell. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 122 3.2.3 Restriktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 124 3.3 Beschreibung einiger Modelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 125 3.3.1 Allgemeines .............................................. 125 3.3.2 Heuristisches Modell zur Steuerung des Verkehrsablaufs an einem Knotenpunkt; Optimierungskriterium Wartezeit ......... 127 3.3.3 Algorithmisches Modell zur Steuerung des Verkehrsablaufs an einem Einzelknoten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 127 3.3.4 Plausibilitiitsmodell fUr einen Einzelknoten ..................... 129 3.3.5 Steuerungsmodell fUr einen Hauptknoten mit Nachbarknoten ...... 134 3.3.6 Steuerungsmodell fUr einen StraBenzug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 138 3.4 Bewertung und Einsatzbereiche der Steuerungsmodelle der Signalprogrammbildung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 139 3.4.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 139 3.4.2 MeBergebnisse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 139 3.4.3 Einsatzbereiche ........................................... 141 3.5 Literatur ................................................. 142