TITAN 2 Manipulator System Addendum - FMC Technologies

221 Pages·2004·6.16 MB·English

by  Fred Staal

Schilling Robotics
TITAN 2 Manipulator System
With Unilateral Control
Document No. 011-9190
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TECHNICAL MANUAL REVISION LOG
Product: Titan II Unilateral Control System
Technical Manual: 011–9190
Description Date Rev.
Manual Release 11/13/06 A
Replaced Teflon® with polytetrafluoroethylene 11/04/13 B
(PTFE)
Table of Contents
Chapter 1 GENERAL INFORMATION
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
1.2 System Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
Chapter 2 FUNCTIONAL DESCRIPTION
2.1 System Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.2 Force and Position Sensing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.2.1 Slave Arm Position Sensing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.2.2 Master Arm Position Sensing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.2.3 Force/Torque Sensing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
2.3 Manipulator System Control Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
2.4 Master Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
2.4.1 Master Arm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
2.4.2 Faceplate Assembly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
2.4.3 Master Controller Electronics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
2.5 Slave Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
2.5.1 Junction Box. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7
2.6 Slave Arm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7
Chapter 3 INSTALLATION
3.1 Unpacking the Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.2 Installation Procedures. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.2.1 Slave Controller Mounting—Terrestrial Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.2.2 Slave Controller Mounting—Submersible Model. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
3.2.3 Master Controller Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.3 Connecting System Components. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.4 Connecting to Electrical Power. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
3.5 Connecting to Hydraulic Power. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
3.6 Installation Checkout. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
011-0060, Version 6 iii
3.6.1 Pre-start Checkout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
3.6.2 Initial Startup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
3.6.3 Setting Preliminary Limits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
Chapter 4 OPERATION
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.2 Controls and Display Menus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.2.1 Master Arm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.2.2 Screen and Key Characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.3 Software Structure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.4 Main System Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4.5 Normal Startup. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.5.1 Pre-Start Checkouts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.5.2 Startup Procedures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.6 Normal Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
4.7 Freezing the Slave Arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
4.7.1 Freezing the Entire Slave Arm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
4.7.2 Freezing Individual Joints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4.7.3 Changing Slave Arm and Master Arm Position Correspondence. . . . . . . . 4-10
4.8 Controlling Wrist Rotation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
4.9 Jaw Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
4.9.1 Controlling Jaw Opening and Closing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
4.9.2 Controlling Jaw Speed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4.10 Controlling Slave Arm Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4.11 Scaling Slave Arm Movement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
4.12 Setup Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
4.13 Security Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
4.13.1 Setting Security Levels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
4.13.2 Setting Passwords. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
4.14 Setting Slave Arm Movement Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
4.15 Setting the Stow Sequence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
4.16 Setting Display Attributes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18
4.17 Setting Servo Valve Voltage Offsets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
iv 011-0060, Version 6
4.18 Setting Memory Edit Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20
4.19 System Errors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22
4.19.1 Startup with System Warnings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22
4.19.2 Startup with System Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23
4.19.3 Setting Error Checks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23
4.19.4 Displaying Errors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25
4.19.5 Diagnosing Master/Slave Problems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26
4.19.6 Fatal Telemetry Errors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27
4.20 Enabling/Disabling Slave Arm Hydraulics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28
4.21 Robotic Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29
4.22 System Shutdown. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29
Chapter 5 TROUBLESHOOTING
5.1 Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.2 Fault Isolation Procedures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.3 Fault Isolation Aids . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.3.1 Isolating Joint Faults. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.3.2 Diagnosing Master Arm Joint Failures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.3.3 Diagnosing Master Controller Key and Freeze Button Failures. . . . . . . . . . 5-3
5.3.4 Diagnosing Slave Arm Joint Failures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.4 Troubleshooting Tables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.4.1 Screen Symptoms. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5.4.2 Master Arm Symptoms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5.4.3 Slave Arm Symptoms. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
5.4.4 Slave Arm Joint Symptoms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
5.4.5 Jaw Symptoms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
5.4.6 System Errors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13
5.4.7 Fatal Telemetry Errors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16
Chapter 6 MAINTENANCE
6.1 General Maintenance Information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
6.2 Master Controller Maintenance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
6.2.1 Master Controller PC Board Replacement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6.2.1.1 Removing Master Controller PC Boards. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
011-0060, Version 6 v
6.2.1.2 Installing Master Controller PC Boards. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.2.2 Master Controller Faceplate Component Replacement. . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.2.2.1 Disassembling the Faceplate Assembly. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.2.2.2 Assembling the Faceplate Assembly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.2.3 Master Controller PROM Replacement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.2.4 Master Arm Replacement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6.2.4.1 Removing the Master Arm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6.2.4.2 Installing the Master Arm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6.2.5 Master Controller Reassembly. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6.3 Terrestrial Slave Controller Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
6.3.1 Terrestrial Slave Controller PC Board Replacement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7
6.3.1.1 Removing the Terrestrial Slave Controller PC Boards . . . . . . . . . . . . 6-7
6.3.1.2 Installing the Terrestrial Slave Controller PC Boards. . . . . . . . . . . . . 6-7
6.3.2 Terrestrial Slave Controller Power Supply Replacement . . . . . . . . . . . . . . . 6-7
6.3.2.1 Removing the Terrestrial Slave Controller Power Supply. . . . . . . . . . 6-7
6.3.2.2 Installing the Terrestrial Slave Controller Power Supply . . . . . . . . . . 6-8
6.3.3 Replacing the Terrestrial Slave Controller PROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
6.3.3.1 Removing the Terrestrial Slave Controller PROM . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
6.3.3.2 Installing the Terrestrial Slave Controller PROM. . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
6.4 Submersible Slave Controller Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
6.4.1 Submersible Slave Controller PC Board Replacement. . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9
6.4.1.1 Removing the Submersible Slave Controller PC Boards. . . . . . . . . . . 6-9
6.4.1.2 Installing the Submersible Slave Controller PC Boards . . . . . . . . . . 6-10
6.4.2 Replacing the Submersible Slave Controller Power Supply. . . . . . . . . . . . 6-10
6.4.2.1 Removing the Submersible Slave Controller Power Supply. . . . . . . 6-10
6.4.2.2 Installing the Submersible Slave Controller Power Supply. . . . . . . . 6-10
6.4.3 Replacing the Submersible Slave Controller PROM. . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11
6.4.3.1 Removing the Submersible Slave Controller PROM. . . . . . . . . . . . . 6-11
6.4.3.2 Installing the Submersible Slave Controller PROM . . . . . . . . . . . . . 6-11
6.4.4 Performing the Submersible Slave Controller Vacuum Test . . . . . . . . . . . 6-12
6.5 Part Lists and Illustrations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
vi 011-0060, Version 6
LIST OF FIGURES
1-1 Titan II System Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
3-1 Terrestrial Slave Controller Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
3-2 Submersible Slave Controller Mounting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3-3 Terrestrial Slave Controller Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3-4 Submersible Slave Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3-5 Junction Box Connections. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
4-1 Master Controller Front Panel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4-2 Master Arm Controls. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4-3 Menu Structure Block Diagram. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4-4 MAIN Menu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4-5 Normal Startup Screen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4-6 Startup with Warnings Screen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4-7 Startup with System Errors Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
4-8 STOW OUT Menu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
4-9 OPERATE Menu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
4-10 FREEZE Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4-11 OPTIONS Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4-12 SETUP Menu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
4-13 SECURITY Menu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
4-14 SET LEVEL Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
4-15 SET PASSWORD Menu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
4-16 Range of Motion Limits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
4-17 SET LIMITS Menu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
4-18 SET STOW Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
4-19 DISPLAY Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18
4-20 SET SERVO VALVE OFFSET Menu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
4-21 MEMORY EDIT Menu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21
4-22 SET ERROR CHECKS Menu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-24
4-23 DIAGNOSTICS Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26
011-0060, Version 6 vii
4-24 SHOW ERRORS Menu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26
4-25 Master Values Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27
4-26 Slave Values Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27
4-27 DRIVERS Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28
4-28 SHUTDOWN Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29
5-1 Function Key Map, Master Controller Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
6-1 Master Controller Disassembly. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-15
6-2 Master Controller Faceplate Disassembly. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-17
6-3 Terrestrial Slave Controller Disassembly (Page 1 of 2). . . . . . . . . . . . 6-19
6-3 Terrestrial Slave Controller Disassembly (Page 2 of 2). . . . . . . . . . . . 6-20
6-4 Submersible Slave Controller Disassembly (Page 1 of 2) . . . . . . . . . . 6-23
6-4 Submersible Slave Controller Disassembly (Page 2 of 2) . . . . . . . . . . 6-24
viii 011-0060, Version 6
LIST OF TABLES
4-1 Slave Arm Joint Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
4-2 Memory Segment Values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21
4-3 System Error Checks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-24
5-1 Slave Arm Joint Hardware Limit Values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5-2 Screen Symptoms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5-3 Master Arm Symptoms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5-4 Slave Arm Symptoms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
5-5 Slave Arm Joint Symptoms. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
5-6 Jaw Symptoms. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
5-7 System Error Descriptions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13
5-8 System Error Symptoms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
5-9 Fatal Telemetry Error Causes and Remedies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16
011-0060, Version 6 ix
SAFETY SUMMARY
BASIC ASSUMPTIONS
This manual assumes that service personnel know how to properly use the tools that are necessary to per-
form service operations on Schilling Development manipulator systems. This manual also assumes that
service personnel generally understand electrical, mechanical, and hydraulic systems, and basic service
and repair procedures.
SAFETY RISK
This manual does not contain detailed descriptions of standard workshop practices, safety principles, and
service operations. It does contain specific warnings and cautions about using specific service methods
that could cause injury to service personnel or damage to the manipulator or associated equipment. The
warnings and cautions in the text of the manual have the following format and significance:
WARNING
INDICATES THAT PERSONAL INJURY
MAY OCCUR IF INSTRUCTIONS ARE NOT
FOLLOWED.
CAUTION
INDICATES THAT DAMAGE TO THE MA-
NIPULATOR SYSTEM OR TO OTHER
EQUIPMENT MAY OCCUR IF INSTRUC-
TIONS ARE NOT FOLLOWED.
The fact that no warnings or cautions are given for any specific service method does not mean that no
safety risk is involved.
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