SERGIO ALEXANDER SALINAS MODELADO, SIMULACIÓN EN 3D Y CONTROL DE UN ROBOT ...

109 Pages·2009·2.44 MB·English

SERGIO ALEXANDER SALINAS

MODELADO, SIMULACIÓN EN 3D Y CONTROL DE UN ROBOT PARA
CIRUGÍA LAPAROSCÓPICA

Universidad del Cauca
Facultad de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones
Maestría en Electrónica y Telecomunicaciones

Popayán
2009

SERGIO ALEXANDER SALINAS

MODELADO, SIMULACIÓN EN 3D Y CONTROL DE UN ROBOT PARA
CIRUGÍA LAPAROSCÓPICA

Tesis presentada a la Facultad de Ingeniería
Electrónica y Telecomunicaciones de la
Universidad del Cauca para la obtención del
Título de

Magíster en Ingeniería, Área
Electrónica y Telecomunicaciones

Director:
Oscar Andrés Vivas Albán
PhD. Robótica

Popayán
2009

Hoja de Aprobación

___________________________

___________________________

___________________________

Director ___________________________
PhD. Oscar Andrés Vivas Albán

Jurado ___________________________
PhD. Carlos Alberto Gaviria López

Jurado ___________________________
PhD. Vera Zasúlich Pérez Ariza

Fecha de sustentación: Popayán, 24 de Abril de 2009

A las diosas que impulsan
los motores de mi existir.
Teresa, Valentina y Nidia.

Agradecimientos

A Dios por permitirme vivir y disfrutar la realización y culminación de mis estudios de
postgrado.

A mi esposa por su constancia y continua compañía, sin temor a entregarlo todo.

A mi hermana y mi madre por su amor impulsor alimentado constantemente.

A Andrés Vivas por su paciencia y colaboración en todo momento como director de
este proyecto.

A Diego Aguilar por su gran ayuda en el desarrollo de las trayectorias de la
colecistectomía y el ambiente tridimensional.

A mis compañeros de estudio y de trabajo que ayudaron con sus consejos y
correcciones.

A los evaluadores de este proyecto que con su visión engrandecen el aporte
científico del mismo.

A la Universidad del Cauca y el Instituto de Postgrados en Electrónica y
Telecomunicaciones por su colaboración administrativa y económica.