Rockwell / Allen-Bradley Logix5000 Controller Instructions

704 Pages·2013·6.05 MB·English

by  Artisan Technology Group

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Logix5000 Controllers General
Instructions
Reference Manual
Catalog Numbers 1756-L1x, 1756-
L5x, 1756-L6x, 1768-L4x, 1769-L30,
1769-L31, 1769-L32C, 1769-L32E,
1769-L35CR, 1769-L35E, 1789-L60,
1794-L34, 20D
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Important User Information
Solid state equipment has operational characteristics differing from those of electromechanical equipment. Safety Guidelines for the
Application, Installation and Maintenance of Solid State Controls (publication SGI-1.1 available from your local Rockwell Automation sales
office or online at http://literature.rockwellautomation.com) describes some important differences between solid state equipment and hard-
wired electromechanical devices. Because of this difference, and also because of the wide variety of uses for solid state equipment, all
persons responsible for applying this equipment must satisfy themselves that each intended application of this equipment is acceptable.
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Throughout this manual, when necessary, we use notes to make you aware of safety considerations.
Identifies information about practices or circumstances that can cause an explosion in a
WARNING
hazardous environment, which may lead to personal injury or death, property damage, or
economic loss.
Identifies information that is critical for successful application and understanding of the product.
IMPORTANT
Identifies information about practices or circumstances that can lead to personal injury or death,
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Labels may be on or inside the equipment, for example, a drive or motor, to alert people that
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Table of Contents
Preface
Logix5000 Controllers General Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Instructions Who Should Use This Manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Purpose of This Manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Common Information for AllInstructions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Conventions and RelatedTerms. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Set and clear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Relay ladder rung condition. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Function block states. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Chapter 1
FactoryTalk Alarms and Events Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Logix-based Instructions Digital Alarm (ALMD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
(ALMD, ALMA) State Diagrams when Acknowledgement Required. . . . . . . . . . . . 36
State Diagrams when Acknowledgment Not Required. . . . . . . . . 37
ALMD Alarm Acknowledge Required and Latched . . . . . . . . . . . 38
ALMD Alarm Acknowledge Required and Not Latched . . . . . . . 39
ALMD Alarm Acknowledge Not Required and Latched . . . . . . . 39
ALMD Alarm Acknowledge Not Required and Not Latched . . . 40
Analog Alarm (ALMA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
State Diagrams when Acknowledgement Required. . . . . . . . . . . . 54
State Diagrams when Acknowledgement Not Required. . . . . . . . 55
ALMA Level Condition Acknowledge Required. . . . . . . . . . . . . . 58
ALMA Level Condition Acknowledge Not Required. . . . . . . . . . 59
ALMA Rate of Change Acknowledge Required . . . . . . . . . . . . . . 60
ALMA Rate of Change Acknowledge Not Required . . . . . . . . . . 61
Configure an Alarm Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Enter Alarm Message Text . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Message String Variables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Multiple Language Versions of Alarm Messages . . . . . . . . . . . . . . 68
Monitor Alarm Status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Buffering Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Programmatically Access Alarm Information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Suppress or Disable Alarms. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Controller-based Alarm Execution. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Controller Memory Use. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Scan Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
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Chapter 2
Bit Instructions Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
(XIC, XIO, OTE, OTL, OTU, ONS, Examine If Closed (XIC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
OSR, OSF, OSRI, OSFI) Examine If Open (XIO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Output Energize (OTE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Output Latch (OTL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Output Unlatch (OTU) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
One Shot (ONS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
One Shot Rising (OSR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
One Shot Falling (OSF). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
One Shot Rising with Input (OSRI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
One Shot Falling with Input (OSFI). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Chapter 3
Timer and Counter Instructions Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
(TON, TOF, RTO, TONR, TOFR, Timer On Delay (TON). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
RTOR, CTU, CTD, CTUD, RES) Timer Off Delay (TOF). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Retentive Timer On (RTO). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Timer On Delay with Reset (TONR). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Timer Off Delay with Reset (TOFR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Retentive Timer On with Reset (RTOR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Count Up (CTU) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Count Down (CTD). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Count Up/Down (CTUD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Reset (RES). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Chapter 4
Input/Output Instructions Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
(MSG, GSV, SSV, IOT) Message (MSG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
MSG Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Extended Error Codes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
PLC and SLC Error Codes (.ERR). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Block-Transfer Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Specify the Configuration Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Specify CIP Data Table Read and Write messages . . . . . . . . . . . 160
Reconfigure an I/O module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Specify CIP Generic messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Specify PLC-5 messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Specify SLC messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Specify block-transfer messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Specify PLC-3 messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Specify PLC-2 messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
MSG Configuration Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Specify the CommunicationDetails . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
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Specify a path. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
For Block Transfers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Specify a Communication Method Or Module Address. . . . . . . 172
Choose a cache option. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Guidelines. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Get System Value (GSV) and SetSystem Value (SSV) . . . . . . . . . . . 176
GSV/SSV Objects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Access the CONTROLLER object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Access the CONTROLLERDEVICE object . . . . . . . . . . . . . . . 181
Access the CST object. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Access the DF1 object. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Access the FAULTLOG object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Access The MESSAGE Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
Access The MODULE Object. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Access The MOTIONGROUP Object. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Access The PROGRAM Object. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
Access The Routine object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
Access The SERIALPORT Object. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
Access The TASK Object. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Access The WALLCLOCKTIME Object. . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
GSV/SSV Programming Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Get Fault Information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Set Enable And Disable Flags. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
Immediate Output (IOT). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Chapter 5
Compare Instructions Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
(CMP, EQU, GEQ, GRT, LEQ, LES, Compare (CMP). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
LIM, MEQ, NEQ) CMP expressions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
Valid operators. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
Format Expressions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
Determine The Order of Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
Use Strings In an Expression. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
Equal to (EQU) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Greater than or Equal to (GEQ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
Greater Than (GRT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Less Than or Equal to (LEQ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
Less Than (LES). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Limit (LIM). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Mask Equal to (MEQ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Entering an Immediate Mask Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
Not Equal to (NEQ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
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Chapter 6
Compute/Math Instructions Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
(CPT, ADD, SUB, MUL, DIV, MOD, Compute (CPT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
SQR, SQRT, NEG, ABS) Valid operators. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
Format Expressions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
Determine the order of operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
Add (ADD). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
Subtract (SUB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
Multiply (MUL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
Divide (DIV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
Modulo (MOD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
Square Root (SQR). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
Negate (NEG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
Absolute Value (ABS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
Chapter 7
Move/Logical Instructions Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
(MOV, MVM, BTD, MVMT, BTDT, Move (MOV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
CLR, SWPB, AND, OR, XOR, NOT, Masked Move (MVM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
Enter an immediate mask value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
BAND, BOR, BXOR, BNOT)
Masked Move with Target (MVMT). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
Bit Field Distribute (BTD). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
Bit Field Distribute with Target (BTDT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
Clear (CLR). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
Swap Byte (SWPB). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
Bitwise AND (AND). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
Bitwise OR (OR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
Bitwise Exclusive OR (XOR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
Bitwise NOT (NOT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
Boolean AND (BAND). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
Boolean OR (BOR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
Boolean Exclusive OR (BXOR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
Boolean NOT (BNOT). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
Chapter 8
Array (File)/Misc. Instructions Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
(FAL, FSC, COP, CPS, FLL, AVE, Selecting Mode of Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
SRT, STD, SIZE) All mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
Numerical mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
Incremental mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
File Arithmetic and Logic (FAL). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
FAL Expressions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
Valid operators. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
Format Expressions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
Determine the order of operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
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Table of Contents
File Search and Compare (FSC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
FSC expressions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
Valid Operators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
Format Expressions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
Determine the order of operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
Use Strings In an Expression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
Copy File (COP) Synchronous Copy File (CPS) . . . . . . . . . . . . . . . . 355
File Fill (FLL). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
File Average (AVE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
File Sort (SRT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
File Standard Deviation (STD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
Size In Elements (SIZE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
Chapter 9
Array (File)/Shift Instructions Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
(BSL, BSR, FFL, FFU, LFL, LFU) Bit Shift Left (BSL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
Bit Shift Right (BSR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
FIFO Load (FFL). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
FIFO Unload (FFU) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
LIFO Load (LFL). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
LIFO Unload (LFU) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
Chapter 10
Sequencer Instructions Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
(SQI, SQO, SQL) Sequencer Input (SQI). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
Enter an Immediate Mask Value. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
Use SQI without SQO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
Sequencer Output (SQO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
Enter an Immediate Mask Value. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
Using SQI with SQO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
Resetting the position of SQO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
Sequencer Load (SQL). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
Chapter 11
Program Control Instructions Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
(JMP, LBL, JSR, RET, SBR, JXR, Jump to Label (JMP)
TND, MCR, UID, UIE, AFI, Label (LBL). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
Jump to Subroutine (JSR)
NOP,EOT, SFP, SFR, EVENT)
Subroutine (SBR) Return (RET). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
Jump to External Routine (JXR). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
Temporary End (TND). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450
Master Control Reset (MCR). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
User Interrupt Disable (UID) User Interrupt Enable (UIE). . . . . . . 454
Always False Instruction (AFI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
No Operation (NOP). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
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Table of Contents
End of Transition (EOT). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458
SFC Pause (SFP). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
SFC Reset (SFR). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
Trigger Event Task (EVENT). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
Programmatically Determine if an EVENT Instruction Triggered
a Task . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
Chapter 12
For/Break Instructions Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
(FOR, FOR...DO, BRK, EXIT, RET) For (FOR). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
Break (BRK). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
Return (RET) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
Chapter 13
Special Instructions Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 477
(FBC, DDT, DTR, PID) File Bit Comparison (FBC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
Selecting the Search Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
Diagnostic Detect (DDT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
Selecting the search mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
Data Transitional (DTR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
Enter an immediate mask value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 495
Proportional Integral Derivative (PID). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497
Configure a PID Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502
Specify Tuning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
Specify Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
Specifying Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
Specifying Scaling. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
Using PID Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
Anti-reset Windup And Bumpless Transfer From Manual To Auto
507
PID instruction timing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
Bumpless Restart. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512
Derivative Smoothing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513
Set the Deadband. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
Use Output Limiting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
Feedforward or Output Biasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515
Cascading Loops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515
Control a Ratio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516
PID Theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 517
PID Process. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 517
PID Process With Master/slave Loops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 517
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Table of Contents
Chapter 14
Trigonometric Instructions Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519
(SIN, COS, TAN, ASN, ASIN, ACS, Sine (SIN). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
ACOS, ATN, ATAN) Cosine (COS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
Tangent (TAN). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 526
Arc Sine (ASN). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529
Arc Cosine (ACS). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 532
Arc Tangent (ATN). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535
Chapter 15
Advanced Math Instructions Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539
(LN, LOG, XPY) Natural Log (LN). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
Log Base 10 (LOG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543
X to the Power of Y (XPY). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546
Chapter 16
Math Conversion Instructions Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
(DEG, RAD, TOD, FRD, TRN, Degrees (DEG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 550
TRUNC) Radians (RAD). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 553
Convert to BCD (TOD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556
Convert to Integer (FRD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 559
Truncate (TRN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561
Chapter 17
ASCII Serial Port Instructions Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 565
(ABL, ACB, ACL, AHL, ARD, ARL, Instruction Execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 566
AWA, AWT) ASCII Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 568
String Data Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 568
ASCII Test For Buffer Line (ABL). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 570
ASCII Chars in Buffer (ACB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573
ASCII Clear Buffer (ACL). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 575
ASCII Handshake Lines (AHL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 577
ASCII Read (ARD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 581
ASCII Read Line (ARL). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585
ASCII Write Append (AWA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589
ASCII Write (AWT). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 594
Chapter 18
ASCII String Instructions Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599
(CONCAT, DELETE, FIND, INSERT, String Data Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 600
MID) String Concatenate (CONCAT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 601
String Delete (DELETE). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 603
Find String (FIND) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 605
Insert String (INSERT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 607
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