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ATZ/MTZ-Fachbuch Michael Trzesniowski Rennwagen- technik Grundlagen · Konstruktion · Komponenten · Systeme 4. Auflage ATZ/MTZ-Fachbuch DiekomplexeTechnikheutigerKraftfahrzeugeundMotorenmachteinenimmergrößerwerdenden FundusanInformationennotwendig,umdieFunktionunddieArbeitsweisevonKomponentenoder Systemenzuverstehen.DenraschenundsicherenZugriffaufdieseInformationenbietetdieregelmä- ßigaktualisierteReiheATZ/MTZ-Fachbuch,welchediezumVerständniserforderlichenGrundlagen, DatenundErklärungenanschaulich,systematischundanwendungsorientiertzusammenstellt. DieReihewendetsichanFahrzeug-undMotoreningenieuresowieStudierende,dieNachschlage- bedarfhabenundimZusammenhangFragestellungenihresArbeitsfeldesverstehenmüssenundan ProfessorenundDozentenanUniversitätenundHochschulenmitSchwerpunktKraftfahrzeug-und Motorentechnik.SieliefertgleichzeitigdastheoretischeRüstzeugfürdasVerständniswieauchdie Anwendungen,wiesiefürGutachter,ForscherundEntwicklungsingenieureinderAutomobil-und ZulieferindustriesowiebeiDienstleisternbenötigtwerden. Michael Trzesniowski Rennwagentechnik Grundlagen, Konstruktion, Komponenten, Systeme 4., überarbeitete und erweiterte Auflage Mit 1202 Abbildungen und 117 Tabellen MichaelTrzesniowski StudiengangFahrzeugtechnik FHJoanneum Graz,Österreich ISBN978-3-658-04918-8 ISBN978-3-658-04919-5(eBook) DOI10.1007/978-3-658-04919-5 DieDeutscheNationalbibliothekverzeichnetdiesePublikationinderDeutschenNationalbibliografie;de- tailliertebibliografischeDatensindimInternetüberhttp://dnb.d-nb.deabrufbar. SpringerVieweg ©SpringerFachmedienWiesbaden2008,2010,2012,2014 DasWerkeinschließlichallerseinerTeileisturheberrechtlichgeschützt.JedeVerwertung,dienichtaus- drücklichvomUrheberrechtsgesetzzugelassenist,bedarfdervorherigenZustimmungdesVerlags.Dasgilt insbesonderefürVervielfältigungen,Bearbeitungen,Übersetzungen,MikroverfilmungenunddieEinspei- cherungundVerarbeitunginelektronischenSystemen. DieWiedergabevonGebrauchsnamen,Handelsnamen,Warenbezeichnungenusw.indiesemWerkbe- rechtigtauchohnebesondereKennzeichnungnichtzuderAnnahme,dasssolcheNamenimSinneder Warenzeichen-undMarkenschutz-Gesetzgebungalsfreizubetrachtenwärenunddahervonjedermann benutztwerdendürften. GedrucktaufsäurefreiemundchlorfreigebleichtemPapier. SpringerViewegisteineMarkevonSpringer DE.Springer DEistTeilderFachverlagsgruppeSpringer Science+BusinessMedia www.springer-vieweg.de Vorwort DerRennsporthatschonimmereineFaszinationaufTechnikerwieaufLaiengleichermaßenaus- geübt, wenn vielleichtauch mit anderen Sichtweisen.Aufjeden Fall stehteines im Vordergrund: DasAuslotendesmenschlichundphysikalischMachbaren.FürTechnikeristdieSuchenachdem Optimumfaszinierendundwichtigzugleich,auchwennesnicht(gleich)erreichbarist.Kenntman zumindestdierichtigeRichtung,kannmandieWeicheneinerEntwicklungzukunftsträchtigstellen. IndemZusammenhangwareinePublikationfürmichrichtungweisend,beiderineinerGrafikeine BauteilauslegunginunterschiedlicheBereichegegliedertwar.WeitabgerücktvondenSerienteilen hobsicheinBereichhervor,dermit„Vorausentwicklung/ForschungundRennsport“zusammenge- fasstwar.Das,washeutealsExtrembeispielversuchtwird,kannmorgenalsSerienlösungaufgegriffen werden.ImRennsportwirdlosgelöstvomSerienalltagversucht,eineLösungauftechnischeProblem- stellungenzufinden.AllerdingsnichtirgendeineLösung,sonderneineherausragende,eine,dieeinen WettbewerbsvorteilgegenüberdenGegnernverschafft.Faszinierendistauch,mitwelchemEinsatz die Beteiligtendabeivorgehen.VergleichsweisekleineAbteilungenschaffeninverblüffendkurzer ZeitMotoren,Rahmen,jaganzeFahrzeuge,dienochdazukonkurrenzfähigsind. NatürlichwirddieEntwicklungdabeistarkvomReglementvorgegeben.Langstreckenrennenund RallyessindaufGrundderAnforderungennäheranSerienlösungenangesiedeltalsSprintbewerbe aufderRundstrecke. Wenn Beispiele aus der Formel 1 an verschiedenen Stellen in diesem Buch auftauchen, dann deshalb,weil diese Rennserie zumindest inEuropa den Gipfel an finanziellemsowie personellem AufwanddarstelltundsozumindestimmittlerweileenggestecktenRahmenihresReglementsdas derzeitMachbaredarstellt.DieseBeispielesollenabernichtdieLeistungenvonanderenRennsport- klassenschmälern,diemituntermitwenigenfreiwilligenHelfernmanchmalnurunterEinsatzvon PrivatmittelnvergleichsweiseBeachtlichesaufdieRäderstellen.HierwirdfehlendesBudgetdurch ansteckendeBegeisterungausgeglichen.IchmöchtemichauchbeialldiesenTeamsbedanken,die sichbereitwilligdieZeitgenommenhabenundmireinenoffenen,ungehindertenZugangzuihrer Technikermöglichthaben. DiesesBuchsoll dasWisseninteressierterLaienerweitern,sodasssiebeimnächstenRennbe- suchdieFahrzeugemitanderenAugenbetrachtenkönnenundimFahrerlagerbeileidenschaftlichen GesprächenüberdenWagenmitdiskutierenkönnen.WeilnichtjedevorkommendeFachvokabelge- läufigseinkann,gibteseinenAnhangmitErläuterungenzuwichtigenAusdrücken. DiesesBuchistaberauchfürStudierendeeinertechnischenFachrichtungebensogedachtwiefür bereitsberufstätigeIngenieure,dieihrWissenindenRennsportbereichausweitenwollen.Deshalb werdenanwesentlichenStellenauchphysikalischeHintergründesamteinfachenGleichungendar- gelegt. VI Vorwort ZahlreichedankendeundermunterndeLeserzuschriftenbestätigen,dassdieseZieleerreichtwur- den. Viele Vorschläge für Verbesserungen und Ergänzungen sind in die vorliegende 4. Auflage eingeflossen. IndieserAuflagewaresanderZeitdieErstellungeinesSetupsunddieEntwicklungeinesRenn- fahrzeugsnäherzubetrachten.DamitwirdversuchtdieFragezubeantworten,diesichunweigerlich stellt,wenneinWagenfertigkonstruiertundgebautwordenist:WiewirdausdiesemGebildenunein konkurrenzfähigesRennfahrzeug,dasdasPotentialallerReifenausschöpft?DiegängigenWerkzeu- geundPrüfeinrichtungenwerdenbeschriebenunderläutert.DesWeiterenwurdedieSimulationals BindegliedzwischenTheorieundPraxisaufgenommen.ErforderlicheGleichungenwurdenauchan passenderStelleindeneinzelnenKapitelnerweitert,sodassderumfassendeZusammenhangaufrecht bleibt. DerMotorsportbefindetsichzurzeitineinerpolitischgetriebenenPhasedesUmbruchs.DieHy- bridisierungwirdweitervorangetriebenundesgibtsogarbereitseinereinelektrischeFormel-Serie. DiephysikalischenGrundlagendafürwurdenbereitsmitdervorigenAuflageaufgenommen.Aufei- neErgänzungdurcheinedetaillierteDarstellungderaktuellenLösunginderFormel1wurdebewusst verzichtet,weilindiesemWerknurbewährteLösungenexemplarischdargestelltwerdensollen,bei denengroßesErfahrungswissenvorliegt. IchwünscheallenLeserinnenundLesern,dasssiebeiderLektürewesentlicheImpulsefürStu- dium, Beruf und/oder Freizeit aus dem vorliegenden Werk erhalten,sei es weil sie ein Fahrzeug konstruieren,einesbauenoderweilsieeinesneugierigbetrachten. Graz,imFrühjahr2014 MichaelTrzesniowski Inhaltsverzeichnis Contents Abkürzungen,FormelzeichenundEinheitenListofSymbolsandUnits. . . . . . . . . . . . . . . XIII A EinleitungIntroduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 ArtenvonRennfahrzeugenTypesofRaceCars . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 2 VergleichRennsport-SerieComparisonRacingvs.MassProduction. . . . . . . . . . . . . 8 3 EntwicklungsablaufDevelopmentProcess . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 B FahrzeugkonzeptVehicleConcept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 1 EntwicklungsablaufDevelopmentProcess . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 2 AuslegungsbereicheLayoutSections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 3 KonzeptmerkmaleConceptCharacteristic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 3.1 AggregatlageundAntriebskonzeptEnginePositionandDriveLayout . . . . . . . . 19 3.2 KonzeptvergleichConceptComparison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 4 KonzeptionierungGesamtfahrzeugLayoutofOverallVehicle. . . . . . . . . . . . . . . . . 39 5 AllgemeineKonstruktionsprinzipienbeimEntwerfenPrinciplesofEmbodiment DesigninGeneral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 6 WerkstoffeMaterials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 6.1 ÜbersichtgängigerWerkstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 6.2 WerkstoffvergleichMaterialComparison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 6.3 WerkstoffwahlMaterialSelection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 7 KostenCosts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 C SicherheitSafety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 1 FahrzeugaufbauVehicleConstruction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 2 SchalterSwitches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 3 SchutzeinrichtungenProtectingDevice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 4 PrüfungenTests . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 D CockpitCockpit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 1 KonzeptLayout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 2 FahrerpositionDriver’sPosture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 3 SitzSeat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 4 LenkradSteeringWheel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 4.1 LagedesLenkradesPositionofSteeringWheel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 4.2 LenkradabmessungenundAusführungenSteeringWheel,DimensionsandTypes 100 5 FußhebelwerkundPedaleBracketryandPedals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 VIII InhaltsverzeichnisContents 6 SchaltungGearLinkage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 7 ArmaturenbrettDashboard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 8 RückhaltesystemeRestraintSystems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 9 BeispieleExamples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 E AerodynamikAerodynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 1 EinleitungIntroduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 2 LuftwiderstandAerodynamicDrag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 3 AbtriebDownforce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 4 FlügelberechnungCalculationofWings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 5 LuftleitelementeDeflectorDevices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167 6 WärmeabfuhrundEntlüftungHeatRemovalandVentilation . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 7 AuslegungundAbstimmungDimensioningandSetup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 F AußenhautBodywork. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 1 BegriffeTerms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 2 AnforderungenRequirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 3 GestaltungDesign. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 4 WerkstoffeMaterials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197 Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197 G ReifenundRäderTyresandWheels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 1 BegriffeTerms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 2 ReifenTyres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 2.1 AnforderungenRequirements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 2.2 GrundlagenBasics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 2.3 EinflussaufdasFahrverhaltenInfluenceonDrivingBehaviour. . . . . . . . . . . . . 209 2.4 WahlderReifengrößeChoosingofWheels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234 2.5 ReifendatenSpecifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236 2.6 ReifenartenTypesofTyres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236 2.7 VentilValve. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 3 RäderWheels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 3.1 AnforderungenRequirements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 3.2 BezeichnungenvonRädernDesignationofWheels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239 3.3 ArtenvonRädernTypesofWheels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241 3.4 WahlderRadgrößeChoosingofTyres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244 4 RadbefestigungWheelMounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245 Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 H FahrwerkSuspension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255 1 FunktionFunction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255 2 BegriffeundkinematischeGrößenTerms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259 2.1 Begriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259 2.2 EntwicklungszieleDesignGoals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273 3 TeilederRadaufhängungPartsofaSuspension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286 3.1 RadaufnehmendeElementeWheelCarryingElements . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286 3.2 VerbindungsgliederLinkage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287 3.3 GelenkeJoints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289 InhaltsverzeichnisContents IX 3.4 RadlagerWheelBearing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292 3.5 BerechnungCalculation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306 4 FederungSprings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308 5 DämpferDamper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320 5.1 SchwingungenOscillations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320 5.2 SchwingungsdämpferDampers,ShockAbsorbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325 6 StabilisatorenStabilisers,AntiRollBars,AE:SwayBars . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345 6.1 BerechnungCalculation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348 6.2 GestaltungvonStabilisatorenDesignofAntiRollBars . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354 6.3 BeispielevonStabilisatorenExamplesofAntiRollBars . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359 7 BauformenvonAchsenTypesofSuspensions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361 7.1 DoppelquerlenkerachseDoubleWishboneSuspension . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363 7.2 BauteilevonDoppelquerlenkerachsenPartsofDoubleWishboneAxles . . . . . . . 371 7.3 McPherson-AchseMcPhersonAxle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406 7.4 StarrachseBeamAxle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408 8 BeispielevonRadaufhängungen von Rennfahrzeugen ExamplesofRaceCar Suspensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409 9 DatenData . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414 Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415 I BremsanlageBrakingSystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417 1 AllgemeinesGeneral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417 2 AnforderungenanBremsanlagenBrakeSystemRequirements . . . . . . . . . . . . . . . . 419 3 PhysikalischeGrundlagenPhysicalBasics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419 4 BremsenbauartenundAnordnungenBrakeConstructionsAndArrangements. . . . . . 431 5 KennwerteParameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433 6 BauteilevonBremsanlagenPartsofBrakingSystems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438 7 BremseneinbauBrakeInstallation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461 8 AuslegungskriterienvonBremsanlagenDimensioningCriterions . . . . . . . . . . . . . . 463 9 NormenStandards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463 Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464 J LenkungSteering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465 1 AnforderungenRequirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465 2 AuslegungTerms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467 2.1 Lenkwinkel,SpurdifferenzwinkelSteerAngle,AckermannAngle . . . . . . . . . . . 467 2.2 KenngrößenderLenkgeometrieParametersofSteeringGeometry . . . . . . . . . . 472 2.3 LenkübersetzungSteeringRatio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478 2.4 LenkunterstützungSteeringAssistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481 3 LenkwelleSteeringShaft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482 4 LenkgetriebeSteeringGear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489 5 ÜbertragungseinrichtungundAchslagerTransmittingDevicesAndAxleBearing . . . 498 6 LenkungsschwingungenShimmy(VibrationsoftheSteeringSystem) . . . . . . . . . . . . 512 7 AllradlenkungFourWheelSteering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513 Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514