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Extreme NXT: Extending the LEGO MINDSTORMS NXT to the Next Level PDF

295 Pages·2007·8.1 MB·English
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Extreme NXT Extending the LEGO MINDSTORMS NXT to the Next Level Michael Gasperi and Philippe “Philo” Hurbain with Isabelle Hurbain Extreme NXT: Extending the LEGO MINDSTORMS NXT to the Next Level Copyright © 2007 by Michael Gasperi,Philippe Hurbain,Isabelle Hurbain All rights reserved. No part of this work may be reproduced or transmitted in any form or by any means, electronic or mechanical, including photocopying, recording, or by any information storage or retrieval system, without the prior written permission of the copyright owner and the publisher. ISBN-13 (pbk): 978-1-59059-818-4 ISBN-10 (pbk): 1-59059-818-0 Printed and bound in the United States of America 9 8 7 6 5 4 3 2 1 Trademarked names may appear in this book. Rather than use atrademark symbol with every occurrence of atrademarked name, we use the names only in an editorial fashion and to the benefit of the trademark owner, with no intention of infringement of the trademark. MINDSTORMS and RCX are trademarks of the LEGO Group, which does not sponsor this publication. Java™ and all Java-based marks are trademarks or registered trademarks of Sun Microsystems, Inc., in the US and other countries. Apress, Inc., is not affiliated with Sun Microsystems, Inc., and this book was written without endorsement from Sun Microsystems, Inc. Lead Editor: Jim Sumser Technical Reviewer: Claude Baumann Editorial Board: Steve Anglin, Ewan Buckingham, Gary Cornell, Jason Gilmore, Jonathan Gennick, Jonathan Hassell, James Huddleston, Chris Mills, Matthew Moodie, Dominic Shakeshaft, Jim Sumser, Keir Thomas, Matt Wade Project Manager: Richard Dal Porto Copy Edit Manager: Nicole Flores Copy Editor: Susannah Davidson Pfalzer Assistant Production Director: Kari Brooks-Copony Production Editor: Ellie Fountain Compositor: Kinetic Publishing Services, LLC Proofreader: Nancy Riddiough Indexer: Carol Burbo Artist: Kinetic Publishing Services, LLC Cover Designer: Kurt Krames Manufacturing Director: Tom Debolski Distributed to the book trade worldwide by Springer-Verlag New York, Inc., 233 Spring Street, 6th Floor, New York, NY 10013. Phone 1-800-SPRINGER, fax 201-348-4505, e-mail [email protected], or visithttp://www.springeronline.com. For information on translations, please contact Apress directly at 2560 Ninth Street, Suite 219, Berkeley, CA 94710. Phone 510-549-5930, fax 510-549-5939, e-mail [email protected], or visit http://www.apress.com. The information in this book is distributed on an “as is” basis, without warranty. Although every precaution has been taken in the preparation of this work, neither the author(s) nor Apress shall have any liability to any person or entity with respect to any loss or damage caused or alleged to be caused directly or indirectly by the information contained in this work. The source code for this book is available to readers at http://www.apress.comin the Source Code/ Download section. This book is dedicated to my dear wife,Jayne.Thanks for putting up with the mess Imade on your desk.Love,Mike I dedicate this book to my wife,Annie.She puts up with the pervasive invasion of LEGO and electronics parts everywhere,as well as with LEGO models “decorating”most of the shelves of our home.Thanks and love,Philo To my fiancé,Pierre Palatin,who probably wished Iwent to bed earlier on many nights. Ilove you! Isa. Contents at a Glance Foreword. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii About the Authors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xv About the Technical Reviewer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xvii Acknowledgments. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xix Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxi ■CHAPTER 1 In the Beginning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 ■CHAPTER 2 In the Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 ■CHAPTER 3 Connecting to the NXT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 ■CHAPTER 4 Contact Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 ■CHAPTER 5 Resistive Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 ■CHAPTER 6 Potentiometer Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 ■CHAPTER 7 Voltage Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 ■CHAPTER 8 4.3V Powered Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 ■CHAPTER 9 Two-Wire Powered Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 ■CHAPTER 10 Aftermarket Vendors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 ■CHAPTER 11 NXT Motor Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 ■CHAPTER 12 Beyond NXT Motors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 ■CHAPTER 13 I2C Bus Communication. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 ■CHAPTER 14 Cool Combinations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 ■APPENDIX A Breadboard Construction Technique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 ■APPENDIX B References,Links,and Sources. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251 ■APPENDIX C Code Listings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257 ■INDEX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277 v Contents Foreword. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii About the Authors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xv About the Technical Reviewer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xvii Acknowledgments. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xix Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxi ■CHAPTER 1 In the Beginning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 The RCX and the Robotics Invention System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 The MINDSTORMS NXT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 ■CHAPTER 2 In the Box. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 The Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 NXT Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 RCX Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 The Motors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 NXT Motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 RCX Motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 The Lamp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 The Languages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 NXT-G. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Next Byte Codes and the BricxCC Environment. . . . . . . . . . . . . . . . . 22 RobotC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 ■CHAPTER 3 Connecting to the NXT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 NXT Ports . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Sensor Input Pinout and Signal Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Motor Output Pinout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Physically Connecting to the NXT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Making Your Connectors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Screw Terminal for Passive Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 RCX Compatibility Cable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 vii viii ■CONTENTS ■CHAPTER 4 Contact Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Touching Wires. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Electronic Surfboard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 Construction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 Switches. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 Parallel and Series. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 Antenna Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 Going Further. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 ■CHAPTER 5 Resistive Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 Analog to Digital Conversion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 Ohmmeter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 Ohmmeter Program. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 Measuring Salinity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Temperature Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 Thermistors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 Reverse Engineering the NXT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 Homebrew Temperature Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 NXT Digital Thermometer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 Relative Humidity Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 Light Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 Building the Light Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 Comparison of LEGO and CdS Light Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 Theremin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 Braitenberg Vehicle 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 Two Switch Input. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Building a Two Switch Input. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 Programming a Two Switch Input. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 ■CHAPTER 6 Potentiometer Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Connecting to the Pot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Resistance Selection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Angle Sensor Construction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 NXT Protractor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 Pressure Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 Broom Balancer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 Joysticks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 Bottom Mounted Joystick. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 Top Mounted Joystick for the T-56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 ■CONTENTS ix ■CHAPTER 7 Voltage Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 Design of a –5V to +5V Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 Constructing the Voltage Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 NXT Battery Tester. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 A –15V to +15V Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 ■CHAPTER 8 4.3V Powered Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 Hall Effect Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 Hall Sensor Construction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 Robot Mouse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 Transistor Buffer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 Infrared Rangefinder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 Interface Construction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 Operation of the Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 Wall Follower . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 Differential Light Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 Construction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 Digital Sundial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 Enhancing the Transistor Buffer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 ■CHAPTER 9 Two-Wire Powered Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 Signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 Programming. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 NXT-G. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 NBC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 Half-Volt Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 Current Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 Electronic Whistler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 Extracting the Filament. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 Whistler Construction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 Pressure Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 ■CHAPTER 10 Aftermarket Vendors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 HiTechnic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 Mindsensors.com . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150 Techno-Stuff. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 Vernier and DCP Microdevelopments. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 LEGO Education. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 x ■CONTENTS ■CHAPTER 11 NXT Motor Interfaces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 The Clapper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 The Etch-A-NXT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 The Pneumatic Gripper. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 ■CHAPTER 12 Beyond NXT Motors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 The Motor Block. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 Output Control Program. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 Lamps. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 Muscle Wires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166 Electromagnets and Solenoids. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 Kinetic Sculpture. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 Relays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 Doubling Outputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174 Light Emitting Diodes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 More Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 One MOSFET Amplifier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 Bipolar MOSFET Amplifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184 ■CHAPTER 13 I2C Bus Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 I2C Communications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 PCF8574. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 Eight Outs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193 Magic Wand. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196 Four Ins and Outs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 Simon Game. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202 Relay Outputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 PCF8591. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205 Four Analog Ins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 Color Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 Going Further. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215 ■CHAPTER 14 Cool Combinations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 Data Logging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 NXT-to-NXT Bluetooth Remote Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222 LEGO Train Station. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224 Panoramic Camera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225 Graphics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228 ■CONTENTS xi NXT Pong Video Game . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230 Remotely Guided Vehicle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232 ■APPENDIX A Breadboard Construction Technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 Solderless Breadboard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 Building on the Breadboard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 Printed Circuit Board. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241 Soldering. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243 Building a Printed Circuit Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248 ■APPENDIX B References,Links,and Sources. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251 General Interest. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251 Chapter 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 Chapter 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 Chapter 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 Chapter 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 Chapter 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 Chapter 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 Chapter 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 Chapter 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254 Chapter 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254 Chapter 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254 Chapter 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255 Chapter 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255 Appendix A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255 ■APPENDIX C Code Listings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257 Chapter 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257 Chapter 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262 Chapter 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272 ■INDEX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

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