Dr. Merve Acer Prof. Dr. Şeniz Ertuğrul Ar. Gör. Dila Türkmen Ar. Gör. Hülya Eraslan

450 Pages·2017·63.04 MB·Turkish

Editörler:
Dr. Merve Acer
Prof. Dr. Şeniz Ertuğrul
Ar. Gör. Dila Türkmen
Ar. Gör. Hülya Eraslan
(cid:2)(cid:1)(cid:3)
(cid:4)(cid:2)(cid:3)(cid:1)(cid:5)
(cid:1)(cid:2)
(cid:1)(cid:2)(cid:3)(cid:10)(cid:11)(cid:7)(cid:22)(cid:6)(cid:10)(cid:22)
(cid:12)(cid:21)(cid:22) (cid:14)(cid:13)(cid:8)(cid:18)(cid:4)(cid:15)(cid:16)(cid:9)(cid:17)(cid:5)(cid:19)(cid:20)(cid:22) (cid:15)(cid:24)(cid:16)(cid:13)(cid:6)(cid:1)(cid:25)(cid:9)(cid:30)(cid:3)(cid:16)(cid:12)(cid:21)(cid:19)(cid:17)(cid:26)(cid:30)(cid:18)(cid:23)(cid:28)(cid:10)(cid:30)(cid:5)(cid:27)(cid:30)(cid:2)(cid:11)(cid:27)(cid:30)(cid:4)(cid:17)(cid:14)(cid:8)(cid:22)(cid:7)(cid:20)(cid:29)(cid:30)
(cid:6)(cid:29)(cid:21)(cid:18)(cid:9)(cid:30)(cid:12)(cid:13)(cid:36)(cid:5)(cid:22)(cid:19)(cid:31)(cid:26)(cid:23)(cid:14)(cid:36)(cid:8)(cid:15)(cid:33)(cid:27)(cid:10)(cid:16)(cid:36)
(cid:7)(cid:24)(cid:25)(cid:17)(cid:11)(cid:20)(cid:32)(cid:34)(cid:28)(cid:35)(cid:36)(cid:3)(cid:1)(cid:2)(cid:4)(cid:36)
(cid:1)(cid:4)(cid:13)(cid:6)(cid:2)(cid:5)(cid:12)(cid:5)(cid:13) (cid:11)(cid:10)(cid:3)(cid:9)(cid:7)(cid:3)(cid:8)(cid:5)(cid:13)
TOK2018 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, 12-14 Eylül 2018, Kayseri
Düzenleme Kurulu Eşbaşkanının Mesajı
Değerli Araştırmacılar,
Bu yıl 20. kez yapılan Otomatik Kontrol Ulusal
Toplantısı ilk defa 2 üniversitenin işbirliği ile
düzenlenmiştir. Bir akademisyen olarak ülkemizdeki en
önemli bilimsel faaliyetlerden biri olan Otomatik
Kontrol Ulusal Toplantısı’na başkanlık yapmaktan onur
duymaktayım. Bu çalışmaların ülkemizin AR-GE
potansiyeline, teknoloji üretme çabalarına, kontrol
alanındaki akademik çalışmalara ve eğitime çok yararlı
olduğu kanaatindeyim.
Bu yıl TÜBİTAK Bilimsel Toplantı desteği alınmıştır.
Maddi katkısının yanında, destekleyen kuruluşlar
arasında TÜBİTAK isminin geçmesi ile gurur
duymaktayız.
ISBN/ISSN numarası alınarak TOK2018 Bildiriler
Kitabı literatüre kazandırılacaktır. Böylece tüm araştırmacıların TOK2018’de yayınlanan
bildirilere ulaşması mümkün olacaktır.
Bildiri hazırlamada kullanılan Word ve Latex yazım kılavuzları arasındaki farklılıklar ve
hatalar giderilmiştir. Gelecek yıllarda Türkçe terminoloji konusunda da bir kılavuz
oluşturulması araştırmacılar açısından çok faydalı olacaktır.
Bu yıl duyuru listelerine Gemi-İnşaat ve Denizcilik Fakülteleri de eklenerek paydaş sayısı
arttırılmaya çalışılmıştır.
Yaptıkları uzun soluklu çalışmalardan dolayı en büyük takdiri TOK Milli Komitesi hak
etmektedir. Büyük emekler sarf ederek geçmiş yıllardaki toplantılar düzenleyen
dokümantasyonlarını bizimle paylaşan eski TOK başkanlarına ayrı ayrı teşekkür ederim.
TOK2018, ülkemizde yaşanan hareketli bir döneme rastlamıştır. Bu yüzden destekleyen
kuruluş bulmakta sıkıntı yaşanmıştır. Bu zorlu dönemde bu değerli bilimsel faaliyete inanarak
destek olan sponsor kuruluşlarımıza teşekkürü bir borç biliyorum.
Değerli vakitlerini ayırarak bildirilere hakemlik yapan Ulusal Program Kurulu üyelerimize,
bildiri yazarlarına, üniversite imkanlarını kullanmamızı sağlayan Abdullah Gül
Üniversitesi’ne, Vakfı’na ve personeline teşekkür ediyorum.
Düzenleme kurulunda bulunan tüm öğretim üyelerimiz ve araştırma görevlilerimiz gece
gündüz, hafta sonu, tatil demeden çalışmış ve üzerlerine düşen her görevi layiki ile yerine
getirerek TOK2018’i gerçekleştirmişlerdir. Bazı ayrıntılar ve hatalar için anlayış
göstereceğinizi ümit eder, TOK2018’in hepimize yararlı olmasını temenni ederim.
Saygılarımla,
Prof.Dr.Şeniz Ertuğrul
TOK2018 Düzenleme Kurulu Eşbaşkanı
i
TOK2018 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, 12-14 Eylül 2018, Kayseri
TOK Başkanının Mesajı

Her yıl ülkemizin bir başka üniversitesinde
düzenlenmesine dikkat edilen Otomatik Kontrol Ulusal
Toplantısı bu yıl Denizli’de Pamukkale Üniversitesinin
önderliğinde gerçekleşmektedir. Bu tür bilimsel
toplantıların düzenleyen ve düzenlenmesini destekleyen
Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi-TOK bu yıl 60.
yaşını idrak etmektedir. Ulusal toplantıların yanı sıra
üyesi olduğu “International Federation of Automatic
Control-IFAC” adına uluslararası bilimsel toplantıların
ülkemizde düzenlenmesinde öncülük görevini
sürdürmektedir.
Günümüzde, bilim ve teknoloji büyük bir hızla
ilerlerken otomatik kontrol uygulama alanları ve ona
olan gereksinim son derece artmıştır. Öyle ki, 1956
yılının Eylül ayında Almanya’nın Heidelberg şehrinde toplanıp, uluslararası bir federasyon
olarak IFAC’ın kurulmasına karar veren otomatik kontrolün öncü bilim adamlarının tahmin ve
hayalleri her halde çoktan aşılmıştır.
Ülkemizde de bu konunun önemi oldukça erken fark edilmiştir. Prof. M.Münir Ülgür, 1953
yılında İstanbul Teknik Üniversitesi (İTÜ) Elektrik Fakültesi bünyesinde
“Servomekanizmalar” dersini vermeye başlamıştır. Benzer biçimde yine İTÜ bünyesinde Prof.
Dr. Mehmet Nimet Özdaş da Makine Fakültesi’nde “Otomatik Kontrol” dersini açmıştır. Daha
sonra, bu iki değerli profesörün gayretleri ile 1958 yılında Türk Otomatik Kontrol Kurumu-
TOK, IFAC’a üye olarak ve IFAC statüsünde kurulmuştur. 02 Mayıs 1990 günlü ve 20506
sayılı Resmi Gazete’de yayımlanan yönetmeliği ile de “Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi”
TOK adını alarak milli bir kimlikle daha kapsamlı bir kurum haline gelmiştir.
TOK kurumunun amacı, otomatik kontrol bilim ve teknolojisinin bütün sistemlerde kurumsal
ve uygulamalı olarak ilerlemesini teşvik etmek, ulusal ve uluslar arası ilgili tüm kuruluşlarla bu
alanda ortak çalışmalar yürütmektir. TOK, bu amacı doğrultusunda ulusal ve uluslararası
konferans, sempozyum, çalıştay gibi toplantılar düzenler ve düzenlenmesine destek verir. TOK
ticari bir kuruluş değildir ve siyasetle uğraşmaz.
Her geçen yıl genç bilim insanlarının, mühendislerin, tıp doktorlarının ve diğer ilgili araştırıcı
ve uygulamacıların kontrol konularına artan ilgisi sevindiricidir. Bu arkadaşlarımızın, zaman
içinde TOK ve IFAC bünyesinde daha katılımcı ve güçlü bir konuma gelmelerini ve de daha
etkin çalışmalar yapabilmelerini arzu etmekteyiz. Bu konuda üzerine düşen görev ne ise
yapmaya hazır olduğumuzun bilinmesini isteriz. Böylece ülkemizi uluslararası ölçekte daha
etkin bir konuma getirmeyi ve daha geniş çaplı uluslararası konferansları ve kongreleri
ülkemizde gerçekleştirmeyi hedefliyoruz.
Sayın katılımcılar; TOK 2018 ulusal toplantısının düzenlendiği Abdullah Gül Üniversitesi
Rektörlüğü’ne ve eş başkanlar olarak İstanbul Teknik Üniversitesini temsilen katkı sunan Şeniz
Ertuğrul’a ve Abdullah Gül Üniversitesinden diğer eş başkan Emin Faruk Keçeci’ye öncelikli
ii
TOK2018 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, 12-14 Eylül 2018, Kayseri
teşekkürlerimi sunuyorum. TOK 2018’yi gerçekleştirmek için büyük gayret gösteren tüm
Düzenleme Kuruluna da TOK adına teşekkür ederim. Ayrıca, program kuruluna, davetli
konuşmacılara, bildiri sunanlara, destek veren kuruluşlara ve de katkı sağlayan herkese, şahsım
ve TOK adına, müteşekkir olduğumuzu belirtmek isterim. Verimli ve etkileşimi yüksek bir
toplantı olması dileklerimle herkese başarılar dilerim.
Saygılarımla,
Prof. Dr. İbrahim EKSİN
Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi-TOK Başkanı

iii
TOK2018 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, 12-14 Eylül 2018, Kayseri
Onursal Başkanlar
Prof. Dr. İhsan Sabuncuoğlu (Abdullah Gül Üniversitesi Rektörü)
Prof. Dr. İbrahim Eksin (TOK Başkanı)
Prof. Dr. Talha Dinibütün (TOK Eski Başkanı)
Prof. Dr. M. Münir Ülgür (TOK Kurucu Başkanı)
Prof. Dr. Mehmet Nimet Özdaş (TOK Kurucu Başkanı)
Toplantı Başkanları
Prof. Dr. Şeniz Ertuğrul (İTÜ, Eşbaşkan)
Prof. Dr. Emin Faruk Keçeci (AGÜ, Eşbaşkan)
Düzenleme Kurulu

Doç. Dr. Zeki Yağız Bayraktaroğlu (İTÜ)
Dr. Öğr. Üyesi Melek Ertogan (İTÜ)
Dr. Merve Acer (İTÜ)
Araş. Gör. Dila Türkmen (İTÜ)
Araş. Gör. Ömer Faruk Argın (İTÜ)
Araş. Gör. Hülya Eraslan (İTÜ)
Berkay Güncan (AGÜ)
Ulusal Program Kurulu
Prof. Dr. Ahmet Denker (İst. Bilgi Ü.) Prof. Dr. Kemal Leblebicioğlu (ODTÜ)
Prof. Dr. Alpaslan Parlakçı (İst. Bilgi Ü.) Prof. Dr. Leyla Gören Sümer (İTÜ)
Prof. Dr. Altuğ İftar (Anadolu Ü.) Prof. Dr. M. Kemal Özgören (ODTÜ)
Prof. Dr. Aydoğan Savran (Ege Ü.) Prof. Dr. Mahit Güneş (Sütçü İmam Ü.)
Prof. Dr. Ata Muğan (İTÜ) Prof. Dr. Mehmet Önder Efe (Hacettepe Ü.)
Prof. Dr. Atakan Doğan (Anadolu Ü.) Prof. Dr. Mehmet Turan Söylemez (İTÜ)
Prof. Dr. Bülent Emre Platin (ODTÜ) Prof. Dr. Melih İnal (Kocaeli Ü.)
Prof. Dr. Canan Dülger (Gaziantep Ü.) Prof. Dr. Mete Kalyoncu (Selçuk Ü.)
Prof. Dr. Cüneyt Güzeliş (Yaşar Ü.) Prof. Dr. Metin U. Salamcı (Gazi Ü.)
Prof. Dr. Çingiz Hacıyev (İTÜ) Prof. Dr. Murat Doğruel (Marmara Ü.)
Prof. Dr. Duygun E. Barkana (Yeditepe Ü.) Prof. Dr. Müştak E. Yalçın(İTÜ)
Prof. Dr. Elbrus Caferov (İTÜ) Prof. Dr. Naci Zafer (ESOGÜ)
Prof. Dr. Emin Faruk Keçeci (AGÜ) Prof. Dr. Nusret Tan (İnönü Ü.)
Prof. Dr. Erol Uyar (Dokuz Eylül Ü.) Prof. Dr. Osman Parlaktuna (ESOGÜ)
Prof. Dr. Eşref Eşkinat (ODTÜ KKTC) Prof. Dr. Ömer Morgül (Bilkent Ü.)
iv
TOK2018 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, 12-14 Eylül 2018, Kayseri
Prof. Dr. Ferit Acar Savacı (İYTE) Prof. Dr. Rahib H. Abiyev (Y. Doğu Ü.)
Prof. Dr. Feza Kerestecioğlu (K. Has Ü.) Prof. Dr. Rahmi Güçlü (YTÜ)
Prof. Dr. Fikret Çalışkan (İTÜ) Prof. Dr. Şeniz Ertuğrul (İTÜ)
Prof. Dr. Galip Cansever (YTÜ) Prof. Dr. Talha Dinibütün (Doğuş Ü.)
Prof. Dr. Gürsel Alıcı (U. of Wollongong) Prof. Dr. Vasfi Eldem (Okan Ü.)
Prof. Dr. H. Metin Ertunç (Kocaeli Ü.) Prof. Dr. Veysel Gazi (Kemerburgaz Ü.)
Prof. Dr. Z. Hakan Akpolat (Fırat Ü.) Prof. Dr. Yağmur Denizhan (Boğaziçi Ü.)
Prof. Dr. Hakan Temeltaş (İTÜ) Prof. Dr. Yaşar Becerikli (Kocaeli Ü.)
Prof. Dr. Hüseyin Canbolat (Y. Beyazıt Ü.) Prof. Dr. Yorgo İstefanopulos (Işık Ü.)
Prof. Dr. İbrahim B. Küçükdemiral (YTÜ) Prof. Dr. Yücel Ercan (Gazi Ü.)
Prof. Dr. İbrahim Eksin (İTÜ) Prof. Dr. Zafer Bingül (Kocaeli Ü.)
Prof. Dr. İsmail H. Altaş (KTÜ) Doç. Dr. Koray K. Şafak (Yeditepe Ü.)
Doç. Dr. Ahmet Onat (Sabancı Ü.) Doç. Dr. Mehmet İtik (KTÜ)
Doç. Dr. Ahmet Yazıcı (ESOGÜ) Doç. Dr. Murat Barut (Ömer Halisdemir Ü.)
Doç. Dr. Akın Delibaşı (YTÜ) Doç. Dr. Mutlu Boztepe (Ege Ü.)
Doç. Dr. Ali Fuat Boz (Sakarya Ü.) Doç. Dr. Necati Özdemir (Balıkesir Ü.)
Doç. Dr. Ali Yurdun Orbak (Uludağ Ü.) Doç. Dr. Özkan Karabacak (İTÜ)
Doç. Dr. Aydın Yeşildirek (YTÜ) Doç. Dr. Selami Beyhan (Pamukkale Ü.)
Doç. Dr. Aytekin Bağış (Erciyes Ü.) Doç. Dr. Servet Soygüder (Fırat Ü.)
Doç. Dr. Barış Fidan (U. Waterloo) Doç. Dr. Sezai Tokat (Pamukkale Ü.)
Doç. Dr. Celaleddin Yeroğlu (İnönü Ü.) Doç. Dr. Şeref Naci Engin (YTÜ)
Doç. Dr. Coşku Kasnakoğlu (TOBB ETÜ) Doç. Dr. Tayfun Çimen (TAI)
Doç. Dr. Davut Hanbay (İnönü Ü.) Doç. Dr. Tolga Eren (Kırıkkale Ü.)
Doç. Dr. Engin Karatepe (Dokuz Eylül Ü.) Doç. Dr. Vasfi Emre Ömürlü (YTÜ)
Doç. Dr. Enver Tatlıcıoğlu (İYTE) Doç. Dr. Yaprak Yalçın (İTÜ)
Doç. Dr. Erdinç Altuğ (İTÜ) Doç. Dr. Yusuf Öner (Pamukkale Ü.)
Doç. Dr. Erhan İlhan Konukseven (ODTÜ) Doç. Dr. Zeki Y. Bayraktaroğlu (İTÜ)
Dr. Öğr. Üyesi Nurhan Gürsel Özmen
Dr. Öğr. Üyesi Abdullah Başçı (Atatürk Ü.)
(KTÜ)
Dr. Öğr. Üyesi Ömer F. Özgüven (İnönü
Dr. Öğr. Üyesi Ali Fuat Ergenç (İTÜ)
Ü.)
Dr. Öğr. Üyesi Alper Bayrak (Abant İBÜ) Dr. Öğr. Üyesi Özgür T. Kaymakçı (YTÜ)
Dr. Öğr. Üyesi Dilek Tükel (Doğuş Ü.) Dr. Öğr. Üyesi Selçuk Kizir (Kocaeli Ü.)
Dr. Öğr. Üyesi Semiha Türkay (Anadolu
Dr. Öğr. Üyesi Elif Erzan Topçu (Uludağ Ü.)
Ü.)
Dr. Öğr. Üyesi Emrah Bıyık (Yaşar Ü.) Dr. Öğr. Üyesi Sezcan Yılmaz (ESOGÜ)
v
TOK2018 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, 12-14 Eylül 2018, Kayseri
Dr. Öğr. Üyesi Sinem Kahvecioğlu
Dr. Öğr. Üyesi Emre Koyuncu(İTÜ)
(Anadolu Ü.)
Dr. Öğr. Üyesi Engin Çetin (Pamukkale Ü.) Dr. Öğr. Üyesi Şener Ağalar (Anadolu Ü.)
Dr. Öğr. Üyesi Ertuğrul Çetinsoy (İst. Tic. Ü.) Dr. Öğr. Üyesi Taner Arsan (Kadir Has Ü.)
Dr. Öğr. Üyesi Gökhan Gelen (Bursa Teknik Ü.) Dr. Öğr. Üyesi Tolgay Kara (Gaziantep Ü.)
Dr. Öğr. Üyesi Hakan Ülker (Siirt Ü.) Dr. Öğr. Üyesi Tufan Kumbasar (İTÜ)
Dr. Öğr. Üyesi Turgay Eray (Adnan
Dr. Öğr. Üyesi Hakan Yazıcı (YTÜ)
Menderes. Ü.)
Dr. Öğr. Üyesi Hakkı U. Ünal (Anadolu Ü.) Dr. Öğr. Üyesi Türker Türker (YTÜ)
Dr. Öğr. Üyesi H. Hilal Ezercan Kayır
Dr. Öğr. Üyesi Volkan Sezer (İTÜ)
(Pamukkale Ü.)
Dr. Öğr. Üyesi Janset Daşdemir (YTÜ) Dr. Bülent Özkan (Tübitak-SAGE)
Dr. Öğr. Üyesi Levent Ucun (YTÜ) Dr. Cihat Bora Yiğit (Siemens)
Dr. Öğr. Üyesi M. İ. Can Dede (İYTE) Dr. Hakan Terzioğlu (Selçuk Ü.)
Dr. Öğr. Üyesi M. Kürşat Yalçın (Ömer
Dr. Ertuğrul Bayraktar (Düzce Ü.)
Halisdemir Ü.)
Dr. Öğr. Üyesi M. Seçkin Durmuş (Pamukkale
Dr. İlker Delice (Tübitak-SAGE)
Ü.)
Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Selçuk Arslan (YTÜ) Dr. Oytun Eriş (AVL)
Dr. Öğr. Üyesi Melek Ertogan (İTÜ) Dr. Özkan Çelik (Applied Materials Inc.)
Dr. Öğr. Üyesi Meriç Çetin (Pamukkale Ü.) Dr. Uğur Şimşir (Usel)
Dr. Öğr. Üyesi Metin Özkan (ESOGÜ) Dr. Yücel Aydın (İTÜ)
Dr. Öğr. Üyesi Nazım Kemal Üre (İTÜ)

vi
TOK2018 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, 12-14 Eylül 2018, Kayseri
Davetli Konuşmacı:

TULGA ERSAL
Associate Research Scientist
Department of Mechanical Engineering
University of Michigan

Increasing Mobility of Unmanned Ground Vehicles across different Modes
of Control – From Teleoperation to Full Autonomy
Abstract: Unmanned Ground Vehicles (UGVs) are gaining importance and finding increased
utility in both military and commercial applications. Depending on their mode of control,
UGVs span a wide spectrum from teleoperated to fully autonomous. Each mode presents its
unique challenges to control the vehicle, but one challenge is common: increasing mobility.
Mobility of a vehicle refers to its ability to move from one location to another, and high
mobility is a critical need in certain applications due to its close connection to safety, such as
military operations or collision imminent steering in commercial vehicles. However, mobility
of a UGV can be reduced due to numerous factors. For example, in a teleoperated UGV,
communication delays between the remote operator and the vehicle are a significant concern.
In an autonomous UGV, conservative navigation algorithms may prevent exploiting the full
dynamic capability of the vehicle. This talk will first provide a broad perspective on the control
challenges associated with making UGVs more mobile. Then, we will summarize some of the
recent developments in increasing mobility of UGVs in three different modes of control. In
particular, we will discuss the impact of a new delay compensation framework on the
performance of a teleoperated UGV; the role of model predictive control in pushing an
autonomous UGV to its dynamic limits; and how these delay compensation and predictive
control technologies can be combined in a shared control architecture to increase performance
in a semi-autonomous mode of control. Finally, an outlook on the future research needs in this
field will be provided.
Bio: Tulga Ersal received the B.S.E. degree from the Istanbul Technical University, Istanbul,
Turkey, in 2001, and the M.S. and Ph.D. degrees from the University of Michigan, Ann Arbor,
MI USA, in 2003 and 2007, respectively, all in mechanical engineering. He is currently an
Associate Research Scientist in the Department of Mechanical Engineering at the University
of Michigan. He serves as the leader of the Thrust Area for Dynamics and Control of Vehicles
at the Automotive Research Center, a U.S. Army Center of Excellence for Modeling and
Simulation of Ground Vehicles led by the University of Michigan, as well as the Research
Integration Leader of the Center. His research is in the field of system dynamics and control
vii
TOK2018 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, 12-14 Eylül 2018, Kayseri
with applications to transportation and energy systems, including connected and autonomous
vehicles, driver modeling, vehicle powertrains, batteries, fuel cells, and microgrids.
viii