Contribution au développement d'outils de conception de machines synchrones à aimants

212 Pages·2017·6.85 MB·French

by  Damien Jarrot

En vue de l'obtention du
DOCTORAT DE L'UNIVERSITÉ DE TOULOUSE
Délivré par :
Institut National Polytechnique de Toulouse (INP Toulouse)
Discipline ou spécialité :
Génie Electrique
Présentée et soutenue par :
M. DAMIEN JARROT
le mardi 6 décembre 2016
Titre :
Contribution au développement d'outils de conception de machines
synchrones à aimants permanents en vue de l'intégration convertisseur-
machine. Etude des machines électriques double étoile à coupleur
magnétique intégré pour une application aéronautique.
Ecole doctorale :
Génie Electrique, Electronique, Télécommunications (GEET)
Unité de recherche :
Laboratoire Plasma et Conversion d'Energie (LAPLACE)
Directeur(s) de Thèse :
M. YVAN LEFEVRE
MME CAROLE HENAUX
Rapporteurs :
M. ABDELMOUNAIM TOUNZI, UNIVERSITE LILLE 1
M. JEAN-FREDERIC CHARPENTIER, ECOLE NAVALE
Membre(s) du jury :
1 M. CHRISTOPHE ESPANET, UNIVERSITE DE FRANCHE COMTE, Président
2 Mme CAROLE HENAUX, INP TOULOUSE, Membre
2 M. THIERRY MEYNARD, INP TOULOUSE, Membre
2 M. YVAN LEFEVRE, INP TOULOUSE, Membre

Résumé
A l’heure où la distribution de l’énergie électrique reste encore en discussion pour les nouvelles
générations d’avions de transports civils ou militaires, une remise en cause du niveau des tensions continues
disponibles pourrait porter les bus de tension de 270Vdc à 540Vdc. De fait, les équipementiers devront proposer
des produits facilement adaptables à ces deux niveaux de tension.
Par ailleurs, la course au rendement nécessite de revoir les systèmes actuels en proposant des versions
plus compactes, fonctionnant à des meilleurs niveaux de rendement. L’atteinte de ces objectifs peut passer par une
rupture technologique qui devrait s’opérer dans le domaine de la conversion d’énergie avec l’avènement, d’une
part, des composants « grand gap », d’autre part, l’exploitation de structures innovantes de convertisseurs de
puissance auto-reconfigurables. Les systèmes associant plusieurs convertisseurs et plusieurs machines, appelés
communément Systèmes Multi-Convertisseurs Multi-Machines (SMCMM), jouent également un rôle
prépondérant grâce aux avantages qu’ils présentent tels que, la modularité, la sûreté et l’accroissement de
puissance.
Néanmoins, si a priori, l’innovation technologique porte sur le convertisseur statique, le rendement d’un
système électromécanique alliant convertisseur et machine ne correspond pas en général au produit des rendements
de chacun des composants qui le constituent. En effet, le fonctionnement global fait apparaître de nouvelles
problématiques.
Dans ce contexte, la ligne directrice de ces travaux de recherche porte sur une méthodologie générale et
le développement d’outils qui permettent d’étudier ces systèmes dans leur globalité. L’enjeu scientifique de cette
étude consiste alors à adapter au mieux la machine à son convertisseur, optimiser la qualité du couple (amplitude
et ondulations), donc à dimensionner et optimiser une machine qui réponde non seulement à la fonction principale
visée par l’application, produire un couple mécanique à une vitesse donnée, mais qui satisfasse aussi une, voire
plusieurs fonctionnalités requises pour l’utilisation d’onduleurs de tension reconfigurables en tension.
Afin de constituer une palette d’outils qui permettra de développer une méthodologie générale d’analyse
des SMCMM, un outil de génération et de caractérisation systématique des bobinages et des aimants permanents
est développé. Ce premier outil couplé à un modèle de type champ, basé sur la résolution analytique des équations
du champ magnétique, est capable de fournir les performances électromagnétiques de la machine en fonction des
critères du concepteur. Ensuite, un second outil qui permet d’appliquer la théorie d’une vision de conception par
l’adéquation des sources du champ dans une machine, est développé. Nous pouvons alors rechercher la possibilité
de maximiser le couple en adaptant, soit les bobinages, soit les aimants permanents. Pour étendre les précédents
résultats à un cas général, un problème d’optimisation est formulé. Pour cela, un problème inverse à variables
mixtes, relations complexes et non linéaires, est résolu avec un algorithme de type « boîte noire ».
Les travaux se focalisent ensuite sur l’intégration de la fonction coupleur magnétique, puis sur la mise en
évidence des conditions de fonctionnement optimal d’une machine synchrone à aimants permanents (AP) montés
en surface et à double étoile (MSAPDE), alimentée par deux convertisseurs en parallèle reconfigurables en tension
et à commande entrelacée. Cette démarche est une première approche concrète de l’intégration machine
convertisseur. Les courants induits dans les parties conductrices de la machine en mouvement sont modélisés afin
de vérifier en fonction de la fréquence, leurs effets sur la fonction de coupleur magnétique.
Finalement, après des simulations numériques qui permettent d’analyser et de classifier les avantages et
les inconvénients de plusieurs solutions de machines, la réalisation de deux démonstrateurs de MSAPDE à
coupleur intégré est initiée.

I
Mots clés
Machine électrique tournante, Machine double étoile, Bobinage optimisé, Modèle analytique, Simulation
numérique, Optimisation, Coupleur magnétique, Système embarqué, Aéronautique.

Abstract
At the moment, distribution of electrical power is still being discussed for the new generations of civil
and military aircraft. Level of DC voltage available is challenging and could take voltage from 270Vdc to 540Vdc.
Hence, equipment suppliers must propose products easily adaptable to these two voltage levels.
Otherwise, the race for better performances requires the revision existing systems by offering more
compact versions functioning at better efficiency levels. Achieving these goals may be through a technological
breakthrough that should be operated in the field of energy conversion with advent of both components "high band
gap", and the use of innovative structures of self-reconfigurable power converters. Systems that combine several
converters and several machines, commonly called Multi-Converters Multi-Machines Systems (SMCMM), also
play a prominent part thanks to their advantages such as, modularity, safety and increased power.
Nevertheless, if in principle, technical innovation concerns with the static converter, the efficiency of an
electromechanical system which combines machine and converter does not correspond generally to the efficiency
product of each constituent component. Indeed, overall functioning reveals new problems.
In this context, the guidelines for this research work focus on a general methodology and the development
of tools in order to study these systems as a whole. The scientific challenge of this study consists in adapting a
machine to its converter, optimizing the torque quality (amplitude and ripples), so to size and to optimize a machine
that meets not only the main function covered by the application, i.e. to produce a mechanical torque at a given
speed, but also satisfies one or several functionalities required for using reconfigurable voltage inverters.
In order to provide a range of tools that will allow the development of a general methodology for SMCMM
analysis, a tool for automatic generating and characterizing windings and permanent magnets has been developed.
This first tool coupled with an analytical model of field type, based on solving equations of magnetic field, is able
to provide electromagnetic performances of the machine according to the designer's criteria. A second tool which
allows us to apply theory of a design vision by the field sources adequacy in a machine has been developed.
Consequently, we can look for possibility to maximize torque by adapting either windings or permanent magnets.
To extend previous results to a general case, an optimization problem is formulated. For this purpose, an inverse
problem with mixed variables, complex and non-linear relations, is solved with a "black box" algorithm.
The work focus on magnetic coupler function integration, on the identification of optimal operating
conditions of a synchronous machine with surface-mounted permanent magnets (AP) and double star (MSAPDE),
supplied by two reconfigurable parallel interleaved inverters. This approach is a first practical step into machine-
converter integration. Eddy currents in the moving conductive parts of the machine are modeled in order to check
their effects on the magnetic coupler function according to frequency.
Finally, after numerical simulations which allow us to analyze and classify pros and cons of several
machine solutions, the fulfillment of two MSAPDE demonstrators integrating magnetic coupler is initiated.

Keywords
Rotating machine, Double star machine, Optimized winding, Analytical model, Numerical simulation, Design
optimization, Magnetic coupler, Embedded system, Aeronautic.

II
Remerciements
Les travaux présentés dans ce mémoire se sont déroulés au sein de l’équipe GREM3 (Groupe de
Recherches en Electrodynamique) du Laboratoire Plasma et Conversion d’Energie, LAPLACE. Premièrement, je
tiens à remercier, M. Christian Laurent, directeur du LAPLACE et M. Maurice Fadel, directeur adjoint du
LAPLACE, site ENSEEIHT, pour m’avoir accueilli dans leur structure.
En deuxième lieu, je tiens à remercier tout particulièrement M. Yvan Lefevre, directeur de thèse, et Mme Carole
Henaux, co-directeur de thèse. Je souhaite leur témoigner ma profonde reconnaissance pour m’avoir proposé ce
sujet et pour m’avoir encadré durant ces trois années. Je les remercie également pour leurs précieux conseils, leur
aide et leur disponibilité sans faille.
J’adresse ensuite mes remerciements à messieurs Abdelmounaim Tounzi et Jean-Frédéric Charpentier, rapporteurs
de ce manuscrit, pour l’intérêt et le temps qu’ils ont bien voulu porter à mes travaux. Je remercie tout
particulièrement M. Christophe Espanet pour son expertise et pour m’avoir fait l’honneur de présider le jury. Je
remercie également Thierry Meynard pour avoir accepté d’examiner mon travail, pour son aide et pour les
différentes discussions techniques que nous avons pu avoir pendant la thèse sur les convertisseurs statiques et leur
commande associée. Enfin, je remercie Xavier Chœur, invité et motoriste chez Zodiac Aerospace, pour son aide
et son support technique.
Je tiens à remercier Eric Laithier, directeur technique chez Zodiac Aerospace / ZAS BU / Electrical Systems
division. Tout en m’inculquant la vision du groupe, il m’a fait entièrement confiance en me laissant l’autonomie
nécessaire pour mener à bien mes travaux de recherche.
Je souhaite également remercier en particulier, Frédéric Messine, pour sa gentillesse, son aide, sa disponibilité
ainsi que son expertise sur la partie optimisation mathématique de mes travaux.
Je tiens à adresser mes remerciements à Emmanuel Sarraute, pour sa disponibilité, sa pédagogie et ses précieuses
explications sur les coupleurs magnétiques.
Je continue en remerciant Maria David, directrice de l’école doctorale GEET, pour son écoute et ses grandes
qualités humaines.
Enfin, pour leurs nombreux services rendus et toute leur aide apportée, je souhaite remercier l’ensemble des
membres permanents de l’équipe GREM3 : Dominique Harribey, François Pigache, Jean-François Rouchon, Eric
Duhayon, Jean-François Libre. Mes remerciements suivants s’adressent à l’ensemble du personnel informatique
et administratif du laboratoire sur le site de l’ENSEEIHT, pour tous leurs services rendus pendant ces trois années :
David Bonnafous et Jacques Benaioun, Catherine Moll-Mazella et Carine Bastié, Cécile Daguillanes, Valérie
Schwarz et Jessica Toscano.
Je remercie à présent, avec une mention spéciale, les « colleeaagues ». La plupart sont docteurs ou encore
doctorants. Tous m’ont aidé, de près comme de loin, en contribuant directement, ou indirectement, à mon bien-
être durant les trois années, que ce soit à travers des discussions, des réflexions, voire des moments « déjantés ».
Je commence par Mounir pour son accueil chaleureux et ses précieux conseils, Peter, Brice, Alberto pour notre
périple inoubliable à St Louis, Benedikt pour cette initiation avec modération au Jägermeis…, Thomiiz pour ses
numéros d’acrobatie, Amanda pour son écoute, bonne chance pour la suite, Samer pour notre virée décalée à Berlin
III
et ses soirées toujours réussies, Franscesca pour les séances de slake-line, José dit l’alpha et l’oméga, spéciale
dédicace aux deux Toulousains et leur cop’s, Le-Roi pour ses cours machines et enfin Satafa, nous avons tellement
appris de nos différences. Je remercie également Sarah Touhami et Youness Rtimi qui m’ont apporté une aide
précieuse dans le développement d’une partie de mes travaux. Je pense également à Alexandre Giraud, Caroline
Girard, Julien Fontaine, Jules Gillet, Mustapha Debbou, Pedro Rynkiewicz, Gurvan Jodin, Etienne Fournier, Maël
Mesurolle.

MERCI à tous pour votre bonne humeur et pour tous ces bons moments passés ensemble.

Je termine en remerciant tous ceux que je n’ai pu citer et qui se reconnaitront à travers ces quelques mots
d’attention.

IV
A Lucie et Clémence.
Table des matières
Résumé ........................................................................................................................................................I
Remerciements .........................................................................................................................................III
Table des matières ...................................................................................................................................... 6
Introduction générale ................................................................................................................................. 9
Chapitre 1 Systèmes électromécaniques embarqués dans l’aéronautique :
intégration convertisseurs-machines ............................................................. 12
1.1 L’avion plus électrique et ses systèmes embarqués : état de l’art .................................................. 13
1.2 Les contraintes et enjeux des systèmes embarqués de l’avion encore plus électrique.................... 15
1.3 Les enjeux de l’intégration convertisseurs-machines ..................................................................... 16
1.4 Les axes d’amélioration en matière d’intégration des systèmes ..................................................... 17
1.4.1.1 Machine à double fonctionnalité .......................................................................................... 19
1.4.1.2 Isolation des machines électriques ........................................................................................ 20
1.4.1.3 Les familles de machines candidates .................................................................................... 21
1.5 Conclusion ....................................................................................................................................... 26
Chapitre 2 Développement d’une méthodologie pour la définition et la
caractérisation des bobinages ........................................................................ 27
2.1 Introduction .................................................................................................................................... 28
2.2 Hypothèses....................................................................................................................................... 29
Généralités ............................................................................................................................... 29
Formalisme .............................................................................................................................. 30
2.3 Les bobinages .................................................................................................................................. 31
Les différentes familles ............................................................................................................ 31
Méthode de caractérisation des bobinages ................................................................................. 34
2.4 Méthode et outil systématique ......................................................................................................... 37
Génération automatique des bobinages ..................................................................................... 38
2.4.1.1 Hypothèses .......................................................................................................................... 38
2.4.1.2 Structures ............................................................................................................................ 38
2.4.1.3 Algorithme de génération automatique des bobinages........................................................... 40
Caractérisation des bobinages ................................................................................................... 46
2.4.2.1 Fonction de distribution spatiale des conducteurs ................................................................. 46
2.4.2.2 Fonctions de bobinage ......................................................................................................... 49
2.4.2.3 Calcul des paramètres de caractérisation dérivés................................................................... 52
2.4.2.4 Calcul des paramètres d’inductance...................................................................................... 53
2.5 Modèle analytique de la machine synchrone multi-étoiles à pôles lisses ........................................ 55
Hypothèses simplificatrices ...................................................................................................... 56
Expression du potentiel vecteur magnétique et résolution de l’équation du champ ..................... 57
Effet d’encoche, inclinaison des encoches et des aimants .......................................................... 60
Calcul des paramètres intrinsèques de la machine ..................................................................... 63
2.5.4.1 Calcul du flux et des paramètres d’inductance ...................................................................... 63
2.5.4.2 Calcul de la FEM et du couple électromagnétique ................................................................ 65
2.6 Validation ........................................................................................................................................ 67
2.7 Conclusion ....................................................................................................................................... 70
6
Chapitre 3 Analyse et optimisation des sources du champ
électromagnétique .......................................................................................... 71
3.1 Introduction .................................................................................................................................... 72
3.2 Théorie de la « vision conception » ................................................................................................. 73
Analyse qualitative du couple ................................................................................................... 73
3.2.1.1 Formulation initiale ............................................................................................................. 73
3.2.1.2 Analyse harmonique ............................................................................................................ 75
3.2.1.3 Conditions d’optimalité du couple ........................................................................................ 76
3.3 Détermination d’une solution optimale .......................................................................................... 79
Méthodes d’optimisation et formalisation ................................................................................. 79
Formulation et choix de l’algorithme ........................................................................................ 80
Adaptation simplifiée des sources du champ ............................................................................. 82
3.3.3.1 Formulation du problème d’optimisation .............................................................................. 82
3.3.3.2 Résolution au fondamental ................................................................................................... 84
3.3.3.3 Résolution en considérant le fondamental et une harmonique ............................................... 85
3.3.3.4 Résolution en considérant le fondamental et deux harmoniques ............................................ 86
Adéquation des sources du champ ............................................................................................ 87
3.3.4.1 Bobinages paramétrés .......................................................................................................... 87
3.3.4.2 Optimisation structurelle et paramétrique des sources statoriques ......................................... 88
3.3.4.3 Couche d’aimants paramétrée .............................................................................................. 95
3.3.4.4 Optimisation structurelle et paramétrique de la source rotorique ........................................... 97
3.3.4.5 Optimisation structurelle et paramétrique du couple électromagnétique .............................. 100
3.4 Problème général d’optimisation d’une MSAP ............................................................................ 104
Script adapté à la conception des MSAP ................................................................................. 106
Problème de dimensionnement optimal................................................................................... 108
3.4.2.1 Multicritères ...................................................................................................................... 108
3.4.2.2 Ondulations de couple par l’adéquation des sources du champ ............................................ 114
3.5 Conclusion ..................................................................................................................................... 117
Chapitre 4 Modélisation, dimensionnement d’une MSAP-DE et étude des
paramètres de conception avancés .............................................................. 118
4.1 Introduction .................................................................................................................................. 119
4.2 Etat de l’art des machines multi-étoiles ........................................................................................ 120
4.3 Modèle analytique de la MSAPDE................................................................................................ 122
Relations de la MSAPDE en RPS pour sa commande ............................................................. 123
Analyse du couple et des performances de la MSAPDE .......................................................... 127
Conclusion ............................................................................................................................. 131
4.4 Règles de dimensionnement dédiées à une MSAPDE à FEM sinusoïdale .................................... 131
Expressions et résolution d’un dimensionnement en couple ..................................................... 132
Détermination des paramètres géométriques et mécaniques ..................................................... 136
Détermination des paramètres électriques et des pertes............................................................ 138
Aspects thermiques ................................................................................................................ 140
Conclusion ............................................................................................................................. 141
4.5 Effet des courants induits sur les paramètres d’inductance en fonction de la fréquence ............ 141
Expression du potentiel vecteur magnétique et résolution de l’équation du champ ................... 142
Etude des variations des paramètres d’inductances en fonction des courants induits ................. 145
4.5.2.1 Etude des paramètres d’inductances en considérant la frette uniquement ............................. 146
4.5.2.2 Etude des paramètres d’inductances en considérant les aimants sans la frette ...................... 148
4.6 Conclusion ..................................................................................................................................... 151
7
Chapitre 5 Conception optimale d’une MSAPDE à coupleur magnétique
intégré appliquée à un système embarqué CONFIDENTIEL ................... 152
5.1 Introduction .................................................................................................................................. 153
5.2 Cahier des charges de l’application .............................................................................................. 154
5.3 Les solutions envisagées ................................................................................................................ 156
Le choix des structures ........................................................................................................... 156
Les solutions particulières de bobinage ................................................................................... 157
5.4 Les configurations d’alimentation ................................................................................................ 164
Paramètres de modélisation et ondulations de courant ............................................................. 165
Simulations sur charges équivalentes ...................................................................................... 170
Simulations multi-physiques sur charge réelle......................................................................... 178
5.5 Les démonstrateurs ....................................................................................................................... 181
Description de la structure du moteur...................................................................................... 181
5.6 Conclusion ..................................................................................................................................... 186
Conclusion générale ............................................................................................................................... 187
Annexe A ................................................................................................................................................ 190
Annexe B................................................................................................................................................. 191
Annexe C ................................................................................................................................................ 192
Annexe D ................................................................................................................................................ 194
Références............................................................................................................................................... 195
Table des figures ..................................................................................................................................... 205
Liste des tableaux ................................................................................................................................... 209
8