bomba imha robotu

83 Pages·2014·1.92 MB·Turkish

T.C.

KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ

Mühendislik Fakültesi

Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü

BOMBA İMHA ROBOTU

228399 SERHAT UZUN
228470 FURKAN OCAK

Prof. Dr. İ. Hakkı ÇAVDAR
Prof. Dr. Ali GANGAL

Mayıs, 2014

TRABZON

T.C.

KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ

Mühendislik Fakültesi

Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü

BOMBA İMHA ROBOTU

228399 SERHAT UZUN
228470 FURKAN OCAK

Prof. Dr. İ. Hakkı ÇAVDAR
Prof. Dr. Ali GANGAL

Mayıs, 2014

TRABZON

LİSANS BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU

228399 numaralı Serhat UZUN ve 228470 numaralı Furkan OCAK tarafından Sayın
Prof. Dr. İ. Hakkı ÇAVDAR ve Prof. Dr. Ali GANGAL yönetiminde hazırlanan “Bomba
İmha Robotu” başlıklı lisans bitirme projesi tarafımızdan incelenmiş, kapsamı ve niteliği
açısından bir Lisans Bitirme Projesi olarak kabul edilmiştir.

Danışman : Prof. Dr. İ. Hakkı ÇAVDAR

Danışman : Prof. Dr. Ali GANGAL

Jüri Üyesi :

Bölüm Başkanı : Prof. Dr. İsmail H. ALTAŞ

iii
iv
ÖNSÖZ

Bu kılavuzun ilk taslaklarının hazırlanmasında emeği geçenlere, kılavuzun son halini
almasında yol gösterici olan kıymetli hocalarımız Sayın Prof. Dr. İ.Hakkı ÇAVDAR ve Prof.
Dr. Ali GANGAL ‘a şükranlarımızı sunmak istiyoruz. Ayrıca bu çalışmayı destekleyen
Türkiye Bilimsel ve Teknolojik Araştırma Kurumu’na ve Karadeniz Teknik Üniversitesi
Rektörlüğü’ne, Mühendislik Fakültesi Dekanlığına ve Elektrik-Elektronik Mühendisliği
Bölüm Başkanlığına içten teşekkürlerimizi sunarız.

Her şeyden öte, eğitimim süresince bizlere her konuda tam destek veren ailelerimize ve
hayatlarıyla örnek olan tüm hocalarımıza saygı ve sevgilerimizi sunarız.

Mayıs, 2014
Serhat UZUN
Furkan OCAK

v

İÇİNDEKİLER
Sayfa No

Lisans Bitirme Projesi Onay Formu…………………………………………….………...….ııı
Önsöz…………………………………………………………………………...…………......v
İçindekiler……………………………………………………………………………….......vııı
Özet……………………………………………………………………………………...….....x
Semboller ve Kısaltmalar…………………………………………………………………….xıı
1.GİRİŞ………………………………………………………….…………………………….1
2.TEORİK ALTYAPI…………………………………………………………………………2
2.1. Robot Kol….……………………………………..…………………………………….2
2.1.1. Mekanik Kısım………………………………………………...…………………...2
2.1.1.1. Ana Eklemin Çizimi………...…………………………………...……..……...2
2.1.1.2. Ana Eklem Karşılığının Çizimi……………………………………...………...3
2.1.1.3. Yardımcı Eklemin Tasarımı…………………………………………...………4
2.1.1.4. İki Yardımcı Eklemin Birbirleri ile Montaj……………………………...……5
2.1.1.5. Kıskaç Eklem ile Yardımcı Eklem Arasındaki Mekanik Kısım………..…….6
2.1.1.6. Kıskaç Eklem Tasarımı…………………………………………………….....8
2.1.2. Elektriksel Motorlar…………………………………………………………...….18
2.1.2.1. Doğru Akım Motorları…………………………………………………......…18
2.1.2.2. Gövde……………………………………………………………………...….18
2.1.2.3. Alan (Uyartım) Kutbu…………………………………………………...……19
2.1.2.4. Endüvi…………………………………………………………………...……19
2.1.2.5. Kollektör ve Fırçalar…………………………………………………...……..19
2.1.2.6. Doğru Akım Elektrik Motorlarının Özellikleri…………………………...…..20
2.1.2.7. Adım Motorları…………………………………………………………...…..21
2.1.2.8 Servo Motorlar……………………………………………………………...…21
2.1.3. Servo Motor Sürücüsü………………………………………………………...….23
2.1.4. Servo Motor Seçimi…………………………………………………………...….24
2.1.4.1. Tower Pro MG995 RC Servo Motor…………………………………...…….25
2.1.4.2. Tower Pro MG996 RC Servo Motor…………………………………..……..25
2.2. Uzaktan Kontrol…………………………………………………………………...…….26
viii
2.2.1. Bilgisayar Arayüz Programı…………………………………………...…..27
2.2.2. Sayısal Denetleyiciler………………………………………………..….....27
2.2.2.1. ATmega2560 Mikroişlemci………...……………………….………....28
2.2.2.2. Arduino Mega 2560 R3…….………………………………………….28
2.2.3. Bluetooth Alıcı-Verici Modül……………….………………………….….29
2.2.4. Ultrasonik Mesafe Sensörü…………………………………………….......29
2.3. Paletli Araç………………………………………………………………….......30
2.3.1. Batarya ve Şarj Cihazı…………………………………………………........30
2.3.2. Redüktörlü DC Motor………………………………………………….........31
2.3.3. Şase ve Paletler………………………………………………………….......32
3. PROJENİN YÖNTEMİ…………………………………………….………………..33
4. SONUÇLAR……………………………..…………………………………………..38
5. YORUMLAR VE DEĞERLENDİRME…………...………………………………..39
KAYNAKÇA…………………………………………………………………………..40
EKLER………………………………………………………………………….……...41

ix