Algoritmos de 'graspit' (agarre)

116 Pages·2015·4.33 MB·Spanish

by  Juan Martín Andrés

Universidad de Alcalá

Escuela Politécnica Superior

GRADO EN INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA
Y AUTOMÁTICA INDUSTRIAL

Trabajo Fin de Grado

Algoritmos de ‘graspit’ (agarre) en función de la herramienta para
el brazo robot IRB 120.

Autor: Juan Martín Andrés

Tutor/es: Rafael Barea Navarro

2015
2
UNIVERSIDAD DE ALCALÁ
Escuela Politécnica Superior

GRADO EN INGENIERÍA EN
ELECTRÓNICA Y AUTOMÁTICA
INDUSTRIAL

Trabajo Fin de Grado

“Algoritmos de ‘graspit’ (agarre) en función de la
herramienta para el brazo robot IRB 120”

Autor: Juan Martín Andrés
Director: Rafael Barea Navarro

TRIBUNAL:

Presidente: Elena López Guillén

Vocal 1º: Juan Jesús García Domínguez

Vocal 2º: Rafael Barea Navarro

CALIFICACIÓN: ...................................................

FECHA: ..................................................................

3
4
AGRADECIMIENTOS

A mis profesores y compañeros de carrera, por compartir conmigo buenos problemas
que resolver.
Por ser amigos.

A mis amigos, por su alegría y optimismo sin parangón matemático cuantificable.
Por ser familia.

A mi familia, por su apoyo durante todo este tiempo, y en especial, a mi madre, por
sufrir en mis derrotas y enorgullecerse en mis victorias.
Por ser única.

¿Pero quién te dijo que la vida fuera justa?
David Fuentes

5
6
RESUMEN1

En este trabajo se implementan técnicas de GraspIt! sobre el robot IRB 120, que
mediante el entorno de ROS y junto a nodos de visión complementan y desarrollan las
posibilidades de acción del robot.
Se presentan dos aplicaciones para demostrar la funcionabilidad del paquete de
agarre desarrollado: una aplicación de clasificación industrial de objetos, y una
aplicación que integra al brazo robot dentro de un laboratorio químico.

Palabras clave: GraspIt!, ABB IRB 120, ROS.

7
8
ABSTRACT2

This project implements algorithms from GraspIt! for an IRB 120 robot, working with
ROS and a vision module, to enhance de capabilities of the robot.
Two applications using the grasp package are developed: an application of industrial
classification, and an application to integrate a robot arm in a chemical laboratory.

Keywords: GraspIt!, ABB IRB 120 , ROS.

9
10