Aléxis Rodrigues de Almeida SISTEMA DE CONTROLE DE ROBÔ BASEADO NA PLATAFORMA ...

82 Pages·2004·0.7 MB·Portuguese

AléxisRodriguesdeAlmeida
SISTEMADECONTROLEDEROBÔBASEADONAPLATAFORMA
LINUX:UMAPROPOSTA
Monografia de Pós-Graduação “Lato Sensu”
apresentada ao Departamento de Ciência da
ComputaçãoparaobtençãodotítulodeEspecialista
em“AdministraçãoemRedesLinux”
Orientador
Prof. WilianSoaresLacerda(DCC-UFLA)
Lavras
MinasGerais-Brasil
2004

AléxisRodriguesdeAlmeida
SISTEMADECONTROLEDEROBÔBASEADONAPLATAFORMA
LINUX:UMAPROPOSTA
Monografia de Pós-Graduação “Lato Sensu”
apresentada ao Departamento de Ciência da
ComputaçãoparaobtençãodotítulodeEspecialista
em“AdministraçãoemRedesLinux”
Aprovadaem18deSetembrode2004
Prof. LucianoMendesdosSantos(DCC-UFLA)
Prof. RobertoAlvezBragaJunior(DEG-UFLA)
Prof. WilianSoaresLacerda(DCC-UFLA)
(Orientador)
Lavras
MinasGerais-Brasil

Agradecimentos
A Deus por ter me dado forças nos momentos em que os obstáculos
pareciamintransponíveis.
AoprofessorWilianportermeindicadoumtemadeestudotãofasci-
nante.
v
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Resumo
Estetrabalhoapresentatodososcomponentesdehardwareesoftware
necessáriosparacontroledeumrobôapartirdeumcomputadortipo
PC.Asolução,baseadaemumsistemaLinux, provê mecanismosde
controledorobôMontyapartirdaportaserialdocomputador. Orobô
é ligado ao computador por meio de um cabo, que contém, em uma
de suas extremidades, um circuito conversor de sinais entre os pa-
drõesTTL eRS232. A comunicaçãoentreo computadore orobôse
dápormeiodoprotocoloRS232. Alinguagemutilizadaparacontro-
lar o robô é formada por um subconjunto de comando da linguagem
LOGO. Esses comandos básicos podem ser combinados de diversas
maneiras, gerando, assim, um conjunto maior e mais complexo de
ações por parte do robô. O sistema prevê a execução de comandos
tanto de forma interativa quanto em bloco, de maneira que um con-
juntodecomandospodeserpreviamentearmazenadoemumarquivo
esubmetido,embloco,paraexecuçãopelorobô.
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ÀminhaesposaGilzéliaeminhasfilhasRebecaeAmanda,portodosos
momentosquenãopudemosestarjuntosnosúltimos16meses.
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